[发明专利]参考点动态变化的机器人快速找座方法、芯片和机器人

权利要求书

1.一种参考点动态变化的机器人快速找座方法，其特征在于，所述方法如下：

机器人读取预存储的地图，将起始位置设置为搜索节点和参考点，然后搜索充电座信号，若搜索不到则根据参考点的位置设置下一个搜索节点；

机器人在设置每一个搜索节点之前，会重新检测参考点是否满足边界条件，若满足则根据此参考点的位置设置下一个搜索节点，若不满足则从第一个搜索节点开始重新检测所有的搜索节点是否满足边界条件，当检测到第一个满足边界条件的搜索节点时，将其设置为新的参考点并根据新的参考点的位置设置下一个搜索节点；

机器人重复设置搜索节点，并在搜索节点上搜索充电座信号，直至找到充电座或者检测到所有的搜索节点均不满足边界条件为止。

2.根据权利要求1所述的一种参考点动态变化的机器人快速找座方法，其特征在于，所述机器人检测一个参考点或搜索节点是否满足边界条件的方法为：

首先，机器人以参考点或搜索节点为圆心、预设距离为半径作圆；

然后，机器人判断圆上是否存在直线可达的点，若存在，则继续判断直线可达的点中是否存在与每个已设置的搜索节点的距离大于等于预设距离的点，若存在，则该参考点或搜索节点满足边界条件。

3.根据权利要求1所述的一种参考点动态变化的机器人快速找座方法，其特征在于，设置下一个搜索节点的方法为，机器人判断其所在位置与参考点的位置是否相同，若相同，则执行：

S11，机器人以所在位置为圆心、预设距离为半径作圆；

S12，机器人在圆上任取一个待定点，然后判断待定点是否直线可达，若是则继续判断待定点与每个已设置的搜索节点的距离是否大于等于预设距离，若是则将其设置为下一个搜索节点，若任一条件不满足，则进入S13；

S13，机器人从S12中的待定点开始，每隔一个预设角度，在所述圆上向两边展开取新的待定点，并进行实时判断，然后将第一个同时满足S12中两个条件的待定点设置为下一个搜索节点；

若不同，则执行：

S21，机器人以所在位置为圆心、预设距离为半径作圆；

S22，机器人连线所在位置与参考点，取线与圆的交点作为待定点；

S23，机器人判断待定点是否直线可达，若是则继续判断待定点与每个已设置的搜索节点的距离是否大于等于预设距离，若是则将其设置为下一个搜索节点，若任一条件不满足，则进入S24；

S24，机器人从S23中的待定点开始，每隔一个预设角度，在所述圆上向两边展开取新的待定点，并进行实时判断，然后将第一个同时满足S23中两个条件的待定点设置为下一个搜索节点。

4.根据权利要求1所述的一种参考点动态变化的机器人快速找座方法，其特征在于，所述机器人在检测参考点是否满足边界条件之后且在设置下一个搜索节点之前，还会检测其当前所在搜索节点是否满足边界条件，若满足则直接设置下一个搜索节点，若不满足则移动到导航代价最小的搜索节点后再设置下一个搜索节点。

5.根据权利要求4所述的一种参考点动态变化的机器人快速找座方法，其特征在于，所述机器人移动到导航代价最小的搜索节点的方法为：

S31，机器人检测所有已设置的搜索节点是否满足边界条件，然后选择其中满足边界条件的搜索节点；

S32，机器人规划从当前位置导航至S31中所述满足边界条件的搜索节点的路径，并计算各条路径的长度；

S33，机器人比较路径长度并移动到其中最短路径所对应的搜索节点上。

6.根据权利要求1所述的一种参考点动态变化的机器人快速找座方法，其特征在于，所述机器人每到一个搜索节点，会原地自转以搜索充电座信号。

7.一种芯片，内置控制程序，其特征在于，所述控制程序用于控制机器人执行权利要求1至6中任一项所述的机器人快速找座方法。

8.一种机器人，装配有主控芯片，其特征在于，所述主控芯片是权利要求7所述的芯片。