[发明专利]一种智能自移机械手

权利要求书

1.一种智能自移机械手，包括底座(34)，其特征在于，所述底座(34)上安装有行走机构(6)；

所述行走机构(6)包括前连接体(64)和后连接体(61)，前连接体(64)位于底座(34)的一端并与底座(34)滑动连接，后连接体(61)与底座(34)的另一端固定连接；

所述前连接体(64)与后连接体(61)之间安装有伸缩缸(62)，伸缩缸的两端分别与前连接体(64)和后连接体(61)铰接；

所述前连接体(64)和后连接体(61)上各安装有一个制动闸(8)；

所述行走机构(6)上方安装有起吊机构(2)；

所述起吊机构(2)包括固定臂(23)，固定臂(23)上端安装有第一齿条(24)，所述固定臂(23)上表面开设有滑槽(231)，所述第一齿条(24)安装在滑槽(231)上，第一齿条(24)沿着滑槽(231)进行滑动；

所述第一齿条(24)上方安装有第一齿轮(25)，第一齿轮(25)与第一齿条(24)相互啮合；

所述第一齿轮(25)上方安装有自锁机构(4)；

所述固定臂(23)上安装有固定架(26)，所述自锁机构包括连接柱(41)，连接柱(41)与固定架(26)上端部转动连接；

所述自锁机构(4)包括支撑柱(42)和挡板(44)，挡板(44)与支撑柱(42)铰接；

所述挡板(44)与支撑柱(42)之间安装有弹簧(43)，弹簧(43)的两端分别与挡板(44)和支撑柱(42)表面接触固定。

2.根据权利要求1所述的一种智能自移机械手，其特征在于，所述行走机构(6)和所述起吊机构(2)之间安装有旋转机构(3)；

所述旋转机构(3)包括旋转座(31)，旋转座(31)与所述底座(34)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能自移机械手，其特征在于，所述底座(34)上开设有通槽(342)，所述前连接体(64)外廓与通槽(342)相配合。

4.根据权利要求1所述的一种智能自移机械手，其特征在于，所述制动闸(8)包括闸体(81)，两个制动闸(8)上闸体(81)的侧面分别与前连接体(64)的侧面和后连接体(61)的侧面接触固定；

闸体(81)上开设有滑块槽(812)，滑块槽(812)上安装有滑块(85)；

所述闸体(81)上安装有气缸(83)，气缸(83)的一端与闸体(81)铰接，另一端与滑块(85)铰接。

5.根据权利要求2所述的一种智能自移机械手，其特征在于，所述固定臂(23)上安装有固定架(26)，所述自锁机构包括连接柱(41)，连接柱(41)与固定架(26)上端部转动连接。

6.根据权利要求2所述的一种智能自移机械手，其特征在于，所述旋转座(31)与底座(34)之间安装有第二齿轮(32)，第二齿轮(32)的上端面与旋转座(31)下端面接触固定，第二齿轮(32)与底座(34)转动连接；

所述底座(34)上端面上开设有至少一个导槽(341)，导槽(342)上安装有第二齿条(33)，第二齿条(33)在导槽(342)上滑动的同时与第二齿轮(32)啮合。

7.根据权利要求2所述的一种智能自移机械手，其特征在于，所述起吊机构(2)上安装有绳索(1)，绳索(1)的一端与所述第一齿条(24)固定连接，另一端连接有抓手机构(7)，抓手机构(7)上端面上安装有连接耳(73)，连接耳(73)与绳索(1)固定连接；抓手机构(7)包括基板(71)，基板(71)的两端安装有制动闸(8)，制动闸(8)上的闸体(81)侧面与基板(71)侧面接触固定。

8.一种智能自移机械手的使用方法包括：

S1：自移控制：1)控制行走机构(6)，使其中一个制动闸(8)与中部槽内壁相互固定，通过控制伸缩缸(62)使得另一个制动闸(8)在中部槽内滑动，从而实现机械手的移动；2)到达指定位置后，位于行走机构(6)两端的制动闸(8)同时固定在中部槽内时，实现行走机构(6)的静止；

S2：夹持工件：1)通过控制液压缸(5)来控制固定臂(23)与水平面的倾角，使固定臂(23)运动至合适的倾角；2)通过控制抓手机构(7)两端的制动闸(8)来完成对工件的夹持；

S3：运输安装工件：1)通过控制转动装置(28)来将工件吊至合适高度，调整好自锁机构(4)的安装位置，防止工件被吊起后突然发生坠落；2)通过控制旋转机构(3)来实现工件的转向动作，将工件运输至指定位置的上方；3)再次控制转动装置(28)，将工件下放至指定安装位置，完成安装。