[发明专利]测距系统和测距方法

权利要求书

1.一种测距系统，其特征在于，包括：图像采集模块、获取模块、高度确定模块和距离确定模块；其中，所述获取模块分别与所述图像采集模块和所述高度确定模块连接；所述高度确定模块与所述距离确定模块连接；

所述图像采集模块用于采集包含目标对象的目标图像；

所述获取模块用于获取目标参数；其中，所述目标参数包括：与所述图像采集模块相关联的预设高度值，以及所述图像采集模块的焦距值；

所述高度确定模块用于基于所述目标参数，确定所述目标对象对应的成像高度；

所述距离确定模块用于基于所述预设高度值、所述焦距值和所述成像高度，确定所述目标对象与所述图像采集模块之间的距离；

所述目标参数还包括：目标图像中的道路消失点的坐标，目标对象的检测框的指定角点坐标，以及在所述目标图像中标定的与所述预设高度值对应的坐标；其中，所述检测框为二维检测框或三维检测框。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述获取模块包括焦距获取单元；所述焦距获取单元与所述高度确定模块连接；

所述焦距获取单元用于获取所述图像采集模块的焦距值，将所述焦距值发送至所述高度确定模块。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述获取模块还包括消失点获取单元；所述消失点获取单元与所述高度确定模块连接；

所述消失点获取单元用于获取所述道路消失点的坐标，将所述道路消失点的坐标发送至所述高度确定模块。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述获取模块还包括检测框获取单元；所述检测框获取单元与所述高度确定模块连接；

所述检测框获取单元用于获取所述目标对象对应的检测框，以及所述检测框的至少一个角点坐标，将所述检测框和所述至少一个角点坐标发送至所述高度确定模块。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预设高度值对应的坐标包括：所述预设高度值对应的第一直线与所述目标图像中的第一坐标轴的第一交点的坐标，以及，所述第一直线的垂直投影线与所述第一坐标轴的第二交点的坐标，其中，所述第一直线和所述垂直投影线均与第二坐标轴平行。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述高度确定模块用于：

基于所述道路消失点的坐标和所述检测框的指定角点坐标，确定第二直线；其中，所述指定角点包括所述检测框的左下角点或右下角点；

确定所述第二直线和所述垂直投影线的第三交点，以及所述第三交点的坐标；

基于所述第三交点，确定包含所述第三交点的第三直线；其中，所述第三直线与所述第一直线垂直；

确定所述第三直线和所述第一直线的第四交点，以及所述第四交点的坐标；

基于所述道路消失点和所述第四交点，确定第四直线，以及，所述第四直线与所述检测框的第五交点；

基于所述指定角点坐标，确定所述第五交点的坐标；

基于所述第五交点的坐标和所述指定角点的坐标，确定所述指定角点和所述第五交点之间的距离，将所述距离确定为所述目标对象对应的成像高度。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预设高度值为所述图像采集模块的安装高度。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像采集模块设置在当前对象中；

所述距离确定模块还用于：将所述目标对象与所述图像采集模块之间的距离，确定为所述目标对象与所述当前对象之间的距离。

9.一种测距方法，其特征在于，所述方法包括：

图像采集模块采集包含目标对象的目标图像；

获取模块获取目标参数；其中，所述目标参数包括：与所述图像采集模块相关联的预设高度值，所述图像采集模块的焦距值；

高度确定模块基于所述目标参数，确定所述目标对象对应的成像高度；

距离确定模块基于所述预设高度值、所述焦距值和所述成像高度，确定所述目标对象与所述图像采集模块之间的距离；

所述目标参数还包括：目标图像中的道路消失点的坐标，目标对象的检测框的指定角点坐标，以及在所述目标图像中标定的与所述预设高度值对应的坐标；其中，所述检测框为二维检测框或三维检测框。