[发明专利]移动体控制装置、移动体控制方法及程序

说明书

本发明提供一种移动体控制装置、移动体控制方法及程序。控制装置(16)具有：事件检测机构(162c)，其检测对本车的行驶产生影响的规定事件的发生，其中所述本车具有与其他车辆进行通信的通信机构(162b)；范围确定机构(162d)，其针对与规定事件对应的多个行动计划的每一个行动计划，确定需要通过通信机构(162b)与本车进行通信的其他车辆的存在范围；评价机构(162e)，其评价该存在范围中包含的其他车辆与本车之间的通信状态；和行动确定机构(162f)，其根据评价机构(162e)的评价结果，从多个行动计划中确定要执行的行动计划。据此，能够与其他移动体适当地进行协调。

技术领域

本发明涉及一种移动体控制装置、移动体控制方法及程序。

背景技术

为了在车辆驾驶过程中减轻驾驶员的负担且进行安心舒适的行驶，提出了被称为自动驾驶的技术。作为与这种自动驾驶的车道变更有关的技术，例如，在专利文献1中记载有“后续车辆基于合流车辆在被合流车辆的前方与该被合流车辆实质上变为等速所需的相对于该合流车辆的相对加速度α来确定。”。

现有技术文件

专利文献

专利文献1：国际公开第2009/150454号

发明内容

[发明要解决的技术问题]

然而，在车辆的行驶过程中，根据情况，存在逆行车辆从前方急速接近、或者救护车等应急车辆从后方接近的可能性。在这种状况下，有时仅靠本车难以应对。在专利文献1中，记载了与车道变更有关的技术，但没有记载在仅靠本车难以应对的状况下与其他车辆(其他移动体)适当地进行协调的技术。

因此，本发明要解决的技术问题在于提供一种与其他移动体适当地进行协调的移动体控制装置等。

[用于解决技术问题的方式]

为了解决上述技术问题，本发明的特征在于，具有事件检测机构、范围确定机构、评价机构和行动确定机构，其中，所述事件检测机构检测对对象移动体的行驶产生影响的规定事件的发生，其中所述对象移动体具有与其他移动体进行通信的通信机构；所述范围确定机构针对与由所述事件检测机构检测出的所述规定事件对应的多个行动计划的每一个行动计划，确定需要通过所述通信机构与所述对象移动体进行通信的其他移动体的存在范围；所述评价机构评价包含在所述存在范围内的其他移动体与所述对象移动体之间的通信状态；所述行动确定机构根据所述评价机构的评价结果，从多个所述行动计划中确定要执行的行动计划。

[发明效果]

根据本发明，能够提供与其他移动体适当地进行协调的移动体控制装置等。

附图说明

图1是包含具有第一实施方式所涉及的控制装置的车辆的驾驶辅助系统的说明图。

图2是包含第一实施方式所涉及的控制装置的功能框图。

图3是表示包含第一实施方式所涉及的控制装置的车辆在行驶过程中发生了规定事件的状况的一例的说明图。

图4是在第一实施方式所涉及的控制装置中发生了前方存在物体的事件的情况下的与5个行动计划有关的表的说明图。

图5A是第一实施方式所涉及的控制装置执行的处理的流程图。

图5B是第一实施方式所涉及的控制装置执行的处理的流程图。

图6A是表示第一实施方式所涉及的控制装置的行动计划Pa中需要通信的其他车辆的存在范围的说明图。

图6B是表示执行第一实施方式所涉及的控制装置的行动计划Pa时的情况的说明图。

图7A是表示第一实施方式所涉及的控制装置的行动计划Pb中需要通信的其他车辆的存在范围的说明图。

图7B是表示执行第一实施方式所涉及的控制装置的行动计划Pb时的情况的说明图。

图8A是表示第一实施方式所涉及的控制装置的行动计划Pc中需要通信的其他车辆的存在范围的说明图。