[发明专利]一种手术机器人末端机构

说明书

本发明涉及一种手术机器人末端机构，一种手术机器人末端机构包括执行组件、自转装置、推刀装置和开合装置，执行组件包括定指和动指，动指的第一端与定指的固定端铰接配合，动指的第二端被配置为自由端，自转装置包括套管和自转驱动模块，自转驱动模块通过套管驱动定指转动；推刀装置包括推刀驱动杆和推刀直线驱动模块，推刀直线驱动模块通过推刀驱动杆驱动推刀做直线往复运动，推刀直线驱动模块内置于自转驱动模块，开合装置包括开合推杆和开合直线驱动模块，开合直线驱动模块通过开合推杆驱动动指偏转，开合直线驱动模块内置于推刀直线驱动模块，解决了现有技术中手术机器人末端机构的零部件较多、重量大、体积大和稳定性差的技术问题。

技术领域

本发明涉及微创手术器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端机构。

背景技术

微创手术因其具有创伤小、出血少、恢复快等特点，在临床手术中已经得到越来越广泛的应用，因此开发一种简单、实用、动作精度高、操作难度低的手术器械对于微创手术而言就具有重要意义。目前的手术器械存在以下的问题：

1.器械的传动装置和驱动装置设置在同一端或者传动装置靠近执行端设置，这样使得器械的零部件较多、重量大、体积大、易发生耦合，此外，众多零部件的公差累积使得器械的精度差、稳定性差。

2.由医生手动提供作用力以控制执行端进行自转、开合和推刀动作，这样，使得医生在手术工作劳动强度大，从而对执行端操作精度低。

3.传动装置采用的钢丝绳牵引方式，钢丝绳属于软连接，在钢丝轮转动地过程中不可避免地会出现打滑，且钢丝绳本身易变形，这都使得利用钢丝轮转动角度来控制执行端的转动角度或移动位移会出现偏差，无法实现精准控制，另一方面，钢丝绳由于本身的性质在长期的牵引拉伸过程中也易损耗、稳定性能差。

发明内容

为了解决现有技术中手术机器人末端机构的零部件较多、重量大、体积大和稳定性差的技术问题，本发明提供了一种手术机器人末端机构，解决了上述技术问题。本发明的技术方案如下：

一种手术机器人末端机构，包括：执行组件，所述执行组件包括定指和动指，所述定指被配置为固定装配，所述动指的第一端与所述定指的固定端铰接配合，所述动指的第二端被配置为自由端；自转装置，所述自转装置包括套管和自转驱动模块，所述自转驱动模块通过所述套管驱动所述定指转动；推刀装置，所述推刀装置包括推刀驱动杆和推刀直线驱动模块，所述推刀直线驱动模块通过所述推刀驱动杆驱动推刀做直线往复运动，所述推刀直线驱动模块内置于所述自转驱动模块；开合装置，所述开合装置包括开合推杆和开合直线驱动模块，所述开合直线驱动模块通过所述开合推杆驱动所述动指偏转，所述开合直线驱动模块内置于所述推刀直线驱动模块。

根据本发明的一个实施例，所述推刀内置于所述开合推杆，所述开合推杆内置于所述套管。

根据本发明的一个实施例，所述自转驱动模块包括:连接头，所述连接头的第一端被设置为插接端；自转套筒，所述自转套筒的第一端与所述连接头的第二端固定连接，所述自转套筒的第二端借助导向套与所述套管的第一端固定连接，所述套管的第二端与所述定指固定连接。

根据本发明的一个实施例，所述推刀直线驱动模块包括：推刀传动杆，所述推刀传动杆的第一端被设置为受力端，所述推刀传动杆内置于所述连接头；第一丝杆，所述第一丝杆与所述推刀传动杆的第二端固定连接，所述第一丝杆内置于所述自转套筒；螺母座，所述螺母座被配置在所述第一丝杆上，所述螺母座的一侧与所述推刀驱动杆的第一端连接，所述推刀驱动杆的第二端穿过所述导向套与所述推刀连接，所述螺母座被限转。

根据本发明的一个实施例，所述自转套筒形成有至少一组止转口，所述螺母座上设置有与所述止转口配合的止转凸起以限转所述螺母座。