[发明专利]一种手术机器人末端推刀装置及手术机器人末端机构

权利要求书

1.一种手术机器人末端推刀装置，其特征在于，包括：

推刀(1)，所述推刀(1)被滑动装配；

推刀驱动组件(2)，所述推刀驱动组件(2)包括推刀驱动杆(21)和推刀直线驱动模块(22)，所述推刀直线驱动模块(22)通过所述推刀驱动杆(21)驱动所述推刀(1)做直线往复运动。

2.根据权利要求所述的手术机器人末端推刀装置，其特征在于，所述推刀直线驱动模块(22)包括：

推刀传动杆(221)，所述推刀传动杆(221)的第一端被设置为受力端；

导向套(222)，所述导向套(222)被固定装配；

第一丝杆(223)，所述第一丝杆(223)与所述推刀传动杆(221)的第二端固定连接；

螺母座(224)，所述螺母座(224)被配置在所述第一丝杆(223)上，所述螺母座(224)的一侧与所述推刀驱动杆(21)第一端连接，所述推刀驱动杆(21)的第二端穿过所述导向套(222)与所述推刀(1)连接，所述螺母座(224)被限转。

3.根据权利要求1或2所述的手术机器人末端推刀装置，其特征在于，还包括推刀驱动轴(3)，所述推刀驱动轴(3)的第一端连接有推刀连接件(31)，所述推刀驱动轴(3)的第二端借助插接联动结构(4)与所述推刀传动杆(221)的第一端连接。

4.根据权利要求所述3的手术机器人末端推刀装置，其特征在于，所述插接联动结构(4)包括插槽(41)和突起(42)，所述突起(42)伸入所述插槽(41)以进行联动。

5.一种手术机器人末端机构，采用如权利要求1-4任意一项所述的手术机器人末端推刀装置，其特征在于,还包括自转装置(5)，所述自转装置(5)包括：

执行组件(51)，所述执行组件(51)包括定指(511)和动指(512)，所述定指(511)被配置为固定装配，所述动指(512)的第一端与所述定指(511)的固定端铰接配合，所述动指(512)的第二端被配置为自由端；

套管(52)，所述套管(52)的第一端与所述定指(511)固定连接，所述套管(52)内置有所述推刀(1)；

套管驱动组件(53)，所述套管驱动组件(53)用于驱动所述套管(52)旋转。

6.根据权利要求5所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述套管驱动组件(53)包括：

连接头(531)，所述连接头(531)的第一端被设置为插接端，所述推刀传动杆(221)内置于所述连接头(531)；

自转套筒(532)，所述自转套筒(532)的第一端与所述连接头(531)的第二端固定连接，所述自转套筒(532)的第二端借助所述导向套(222)与所述套管(52)的第二端固定连接，所述推刀驱动杆(21)内置于所述自转套筒(532)。

7.根据权利要求6所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述自转套筒(532)形成有至少一组止转口(5321)，所述螺母座(224)上设置有与所述止转口(5321)配合的止转凸起(2241)以限转所述螺母座(224)。

8.根据权利要求7所述的手术机器人末端机构，其特征在于，还包括自转驱动轴(55)，所述自转驱动轴(55)的第一端连接有自转连接件(56)，所述自转驱动轴(55)的第二端形成有与所述插接端配合的承插口，所述接触端的外周形成有销体(5311)，所述自转驱动轴(55)上还形成有用于所述销体(5311)滑入的通道(552)以及所述销体(5311)滑入后能够偏转的偏转空间(554)，所述自转驱动轴(55)还配置有滑动的限位杆(553)，所述限位杆(553)位于所述通道(552)的一端，所述销体(5311)进入所述偏转空间(554)后所述限位杆(553)进入所述通道(552)限位所述销体(5311)。