[发明专利]打磨铣削系统及打磨铣削机器人

说明书

本发明公开了一种打磨铣削系统及打磨铣削机器人，打磨铣削系统包括平行间隔布置的浮动盘(100)和安装盘(200)，浮动盘(100)与安装盘(200)之间连接有浮动连接机构(700)，浮动连接机构(700)包括相互交叉且固定连接的第一方向轴和第二方向轴，第一方向轴和第二方向轴分别可复位地连接于浮动盘(100)和安装盘(200)。通过浮动连接机构使浮动盘与安装盘的连接，既保证浮动盘的浮动旋转和浮动偏移，又使得浮动盘只能在浮动连接机构限定的可移动范围内活动，可以理解为将打磨工作头的打磨位置限定在一定范围内，保证打磨位置的可控性。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种打磨铣削系统及打磨铣削机器人。

背景技术

打磨分为线打磨、面打磨、径向打磨，是制造业中不可或缺的基础工序，特别是焊接工序较多的工程机械行业尤其如此。在焊接前需要对金属表面进行打磨使金属裸露，焊接后需要对焊缝进行打磨，剔除焊接飞溅及夹渣、未焊透和未熔合等导致应力集中的缺陷。焊缝局部打磨方式的不同可消除焊缝应力集中及可能导致的焊缝质量问题，大大提高的焊缝的疲劳强度，预防焊缝裂纹的产生，同时，焊缝背面清根时，铣削会更快捷。

在焊接过程中的打磨时需要用到不同的打磨形式，比如层间打磨最好为径向打磨，焊缝余高打磨最好为面打磨，双面焊背部清根最好用铣削才更高效，对于凹凸不平结构曲面变化剧烈的表面打磨易出现振动。因此，如何兼顾多种打磨方式和铣削是制得研究的问题。

此外，为了实现多种打磨方式的切换，需要打磨工作头具有一定的浮动性能，而浮动空间的可控性直接影响焊缝的处理效果。因此，如何在兼顾多种打磨方式的基础上保证打磨位置的可控性是值得研究的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种打磨铣削系统，该打磨铣削系统兼顾铣削和多种打磨方式，打磨位置可控，焊缝处理效果佳，且有效抑制打磨振动。

为了实现上述目的，本发明提供一种打磨铣削系统，所述打磨铣削系统包括平行间隔布置的浮动盘和安装盘，所述浮动盘与所述安装盘之间连接有浮动连接机构，所述浮动连接机构包括相互交叉且固定连接的第一方向轴和第二方向轴，所述第一方向轴和所述第二方向轴分别可复位地连接于所述浮动盘和所述安装盘；

其中，所述浮动盘能够围绕所述第一方向轴的第一方向轴线旋转或者围绕所述第二方向轴的第二方向轴线旋转，并且所述浮动盘能够沿所述第一方向轴线偏移或者沿所述第二方向轴线偏移。

所述第一方向轴与所述第二方向轴相互垂直设置。

在一种实施例中，所述浮动连接机构包括十字轴组件，所述十字轴组件包括作为所述第一方向轴并沿所述第一方向轴线反向延伸的第一轴杆和第二轴杆，以及作为所述第二方向轴并沿所述第二方向轴线反向延伸的第三轴杆和第四轴杆。

在一种实施例中，所述浮动连接机构包括套设于所述第一方向轴与所述第二方向轴上的连接轴套，所述连接轴套包括安装至所述第一轴杆的外轴端的第一连接轴套、安装至所述第二轴杆的外轴端的第二连接轴套、安装至所述第三轴杆的外轴端的第三连接轴套以及安装至所述第四轴杆的外轴端的第四连接轴套，所述第一连接轴套和所述第二连接轴套与所述浮动盘固定相连，所述第三连接轴套和第四连接轴套与所述安装盘固定相连。

在一种实施例中，所述十字轴组件还包括：

中心台座，所述第一轴杆、所述第二轴杆、所述第三轴杆和所述第四轴杆的各自内端均固定连接于所述中心台座；和

弹簧组件，包括套设在所述第一方向轴上的第一复位弹簧和套设在所述第二方向轴上的第二复位弹簧；

其中，所述第一复位弹簧与所述第二复位弹簧的各自内端均抵接所述中心台座，另一端向外抵压于相应的所述连接轴套。