[发明专利]一种用于机场地服车辆的定位方法及系统

权利要求书

1.一种用于机场地服车辆的定位方法，其特征在于，包括：

构建机场区域实景特征图像库；

利用机场地服车辆上搭载的CCD摄像机拍摄得到机场地服车辆行驶过程中的环境图像，对所述环境图像进行特征提取并与机场区域实景特征图像库进行特征匹配；

利用机场地服车辆搭载的GNSS接收机接收卫星信号；

对GNSS卫星信号进行解析，得到可视卫星数量和载噪比；

利用捷联惯性导航系统中的陀螺和加表采集捷联惯性导航数据；

对所述惯性导航数据进行导航解算，得到位置、速度和姿态信息；

根据所述可视卫星数量和所述载噪比判断所述GNSS卫星信号的质量；

根据判断结果，选择信息融合方式对机场地服车辆进行定位；所述信息融合方式包括捷联惯性导航系统/GNSS信息融合方式、捷联惯性导航系统/GNSS/视觉匹配信息融合方式以及捷联惯性导航系统/视觉匹配信息融合方式。

2.根据权利要求1所述的用于机场地服车辆的定位方法，其特征在于，所述根据可视卫星数量和载噪比判断所述GNSS卫星信的质量，具体包括：

当所述可视卫星数量大于等于4个且所述载噪比大于等于35dB/Hz时，则判断GNSS卫星信号强；

当所述可视卫星数量大于等于4个，所述载噪比大于等于20dB/Hz且小于35dB/Hz时，则判断GNSS卫星信号弱；

当所述可视卫星数量少于4个或所述载噪比小于等于20dB/Hz时，则判断GNSS卫星失锁。

3.根据权利要求2所述的用于机场地服车辆的定位方法，其特征在于，所述根据判断结果，选择信息融合方式对机场地服车辆进行定位，具体包括：

当所述GNSS卫星信号强时，选择捷联惯性导航系统/GNSS信息融合方式，得到机场地服车辆位置、速度和姿态信息，输出定位结果；

当所述GNSS卫星信号弱时，选择捷联惯性导航系统/GNSS/视觉匹配信息融合方式，输出机场地服车辆位置、速度和姿态信息，输出定位结果；

当所述GNSS卫星失锁时，选择捷联惯性导航系统/视觉匹配信息融合方式，输出机场地服车辆位置、速度和姿态信息，输出定位结果。

4.根据权利要求1所述的用于机场地服车辆的定位方法，其特征在于，所述捷联惯性导航系统/GNSS信息融合方式，具体为：

所述GNSS输出的定位结果与所述捷联惯性导航系统输出的位置、速度和姿态信息进行融合，输出导航定位信息。

5.根据权利要求1所述的用于机场地服车辆的定位方法，其特征在于，所述捷联惯性导航系统/GNSS/视觉匹配信息融合方式，具体为：

所述GNSS输出的定位结果、所述捷联惯性导航系统输出的位置、速度和姿态信息与特征匹配结果进行融合，输出导航定位信息。

6.根据权利要求1所述的用于机场地服车辆的定位方法，其特征在于，所述捷联惯性导航系统/视觉匹配信息融合方式，具体为：

所述捷联惯性导航系统输出的位置、速度和姿态信息与特征匹配结果进行融合，输出导航定位信息。