[发明专利]一种吸附-销孔定位式新型轿车顶盖后横梁柔性抓具

权利要求书

1.一种吸附-销孔定位式新型轿车顶盖后横梁柔性抓具，其特征在于由抓具主体框架（1）、左末端执行器（2）、右末端执行器（3）、连接基座（4）组成；抓具主体框架（1）尺寸为2120mm×500mm，在工字架的框架下通过左右各两根加强筋提高整体强度，通过连接组件二（103）与连接基座（4）的底板（406）螺栓固定相连接，气缸（301）的行程为270mm，连接基座（4）通过背板（403）与机械臂法兰盘螺栓连接；采用两组末端执行器对工件定位吸附，左伸缩销（201）和右伸缩销（309）工作间距为290-560mm，左吸盘（208）和右吸盘（308）工作间距为780mm，顶盖后横梁的吸附区域表面光滑，无需随滑块（302）移动适应不同车型，在抓取工件时，左末端执行器（2）和右末端执行器（3）同时工作，左伸缩销（201）和右伸缩销（309）穿过工件定位孔，左吸盘（208）和右吸盘（308）吸附工件外表面，给工件提供一个吸力，又不会使工件变形，真空吸盘中有弹簧缓冲且装有感应器，在距离误差2-3mm内可进行自动补偿，可确保工件抓取过程的安全性和牢固性；

抓具主体框架（1）为呈水平的基体，根据抓手架确定抓具主体框架（1）尺寸为2120mm×500mm，抓具主体框架（1）由主体横梁（101）、连接组件一（102）、连接组件二（103）、连接组件三（104）、加强肋（105）组成；其中连接组件一（102）、连接组件三（104）通过螺栓固定在主体横梁（101）上，连接组件三（104）为L型连接块，可在主体横梁（101）两端固定不同连接件，连接组件二（103）通过螺栓固定在主体横梁（101）上，连接组件二（103）通过螺栓固定在连接基座（4）的底板（406）上，加强肋（105）焊接在主体横梁（101）与连接组件三（104）上，抓具主体框架（1）用于承载末端执行器；

左末端执行器（2）由左伸缩销（201）、垫片一（202）、上连接板一（203）、后连接板（204）、左连接板一（205）、垫片二（206）、连接片一（207）和左吸盘（208）组成；其中上连接板一（203）与抓具主体框架（1）的连接组件一（102）通过螺栓固定连接，并通过垫片一（202）进行机械密封，左连接板一（205）通过螺栓固定在上连接板一（203），并通过垫片二（206）进行机械密封，后连接板（204）和左连接板一（205）通过螺栓固定连接，连接片一（207）通过螺栓固定在后连接板（204）上，左吸盘（208）通过螺栓固定与连接片一（207）相连，左伸缩销（201）与左连接板一（205）通过螺栓固定连接，左末端执行器（2）用于定位、抓取零件；

右末端执行器（3）与抓具主体框架（1）采用螺栓固定连接，由气缸（301）、滑块（302）、上连接板二（303）、左连接板二（304）、右连接板（305）、前连接板（306）、连接片二（307）、右吸盘（308）和右伸缩销（309）组成；其中气缸（301）与抓具主体框架（1）的连接组件三（104）通过螺栓固定连接，滑块（302）与气缸（301）通过间隙配合连接，上连接板二（303）通过螺栓与左连接板二（304）相连接，右连接板（305）和左连接板二（304）螺栓固定连接，前连接板（306）通过螺栓和右连接板（305）相互连接，连接片二（307）与抓具主体框架（1）的连接组件二（103）螺栓固定连接，右吸盘（308）通过螺栓固定与连接片二（307）相连接，右伸缩销（309）与前连接板（306）通过螺栓固定连接，右末端执行器（3）用于定位与抓取工件；

连接基座（4）与机械臂的法兰盘通过螺栓固定连接，连接基座（4）由上连接板三（401）、后连接板三（402）、背板（403）、左连接板三（404）、右连接板三（405）、底板（406）组成；其中上连接板三（401）通过焊接与左连接板三（404）、右连接板三（405）、后连接板三（402）相连接，左连接板三（404）、右连接板三（405）、后连接板三（402）通过焊接固定在底板（406）上，背板（403）与左连接板三（404）和右连接板三（405）通过焊接固定相连接，机械臂法兰盘通过螺栓固定与背板（403）相连，连接基座（4）用于将抓具与机械臂相连接。