[发明专利]一种轮距可变轮向可调的三轮模块化移动机器人

权利要求书

1.一种轮距可变轮向可调的三轮模块化移动机器人，其特征在于，包括车体、轮组模块(3)、万向轮(4)以及支架(5)；所述的车体包括至少三个摆转关节模块(1)和至少两个回转关节模块(2)；多个摆转关节模块(1)按顺序依次连接，连接后位于两端的两个摆转关节模块(1)分别与一个回转关节模块(2)的顶部一端连接，所述的摆转关节模块(1)横向设置，回转关节模块(2)竖向设置；每个回转关节模块(2)的底部一端分别连接一个轮组模块(3)；所述的支架(5)的一端与位于中间的摆转关节模块(1)连接，另一端与万向轮(4)连接。

2.根据权利要求1所述的轮距可变轮向可调的三轮模块化移动机器人，其特征在于，所述的轮组模块(3)包括第一电机(31)、轮架(32)、轮子(33)、小带轮(34)、大带轮(35)、同步带(36)；所述的第一电机(31)固定于轮架(32)上，所述的小带轮(34)与第一电机(31)的输出轴连接，所述的轮子(33)通过连接件与轮架(32)转动连接，所述的大带轮(35)与连接件连接，所述的同步带(36)一端缠绕于小带轮(34)上，另一端缠绕于大带轮(35)上；通过驱动大带轮(35)转动从而驱动轮子(33)转动。

3.根据权利要求2所述的轮距可变轮向可调的三轮模块化移动机器人，其特征在于，所述的连接件包括轴承(37)和转轴(38)，所述的轴承(37)安装在轮架(32)上，所述的轮子(33)固定套设于转轴(38)上，所述的大带轮(35)固定套设于转轴(38)上，所述的转轴(38)的一端与穿设于轴承(37)上。

4.根据权利要求2所述的轮距可变轮向可调的三轮模块化移动机器人，其特征在于，所述的轮架(32)上还设有电机座(39)，所述的电机安装于电机座(39)内。

5.根据权利要求3所述的轮距可变轮向可调的三轮模块化移动机器人，其特征在于，所述的转轴(38)上设有键槽，所述的轮子(33)通过键和卡簧固定于转轴(38)上。

6.根据权利要求1至5任一项所述的轮距可变轮向可调的三轮模块化移动机器人，其特征在于，所述的摆转关节模块(1)包括第一基座(101)、第一关节输出件(102)、第一驱动电机(103)以及第一动力传递机构；

所述第一基座(101)内部由第一分隔板分隔成第一驱动电机安装腔和第一动力传递机构安装腔，两腔体的轴线相垂直；所述第一驱动电机(103)设置在第一驱动电机安装腔内；所述第一动力传递机构设置在第一动力传递机构安装腔内，该第一动力传递机构包括锥齿传动机构和第一谐波减速器，所述第一驱动电机(103)的主轴穿过所述第一分隔板与锥齿传动机构中的主动锥齿轮(104)连接，锥齿传动机构中的从动锥齿轮(105)与所述第一谐波减速器连接，所述第一关节输出件(102)连接在第一谐波减速器上；所述第一谐波减速器的轴线与第一驱动电机(103)主轴的轴线垂直；

所述第一分隔板上设有连通第一驱动电机安装腔和第一动力传递机构安装腔的走线孔(106)，所述第一谐波减速器内部为中空结构，其中空部位构成走线孔(106)，该走线孔(106)的一端与第一动力传递机构安装腔连通，另一端与设在第一关节输出件(102)上的走线孔(106)连通；

所述第一关节输出件(102)包括用于与第一基座(101)连接的第一连接端以及用于与其他关节模块连接的第二连接端，所述第一连接端内具有用于容纳和连接第一谐波减速器的安装内腔，该安装内腔的开口与所述第一基座(101)中的第一动力传递机构安装腔的开口对接；

所述第一基座(101)的第一动力传递机构安装腔的开口方向与第一驱动电机(103)主轴的轴线垂直，所述安装内腔的开口的朝向与第一驱动电机(103)主轴的轴线垂直。