[发明专利]目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取当前运动点迹和雷达跟踪目标的预测运动信息，并基于预测运动信息和当前运动点迹确定雷达跟踪目标对应的目标运动点迹，预测运动信息包括预测距离、预测速度以及预测方位角；获取目标运动点迹对应的目标距离多普勒位置，并获取目标距离多普勒位置对应的相邻距离多普勒位置；基于相邻距离多普勒位置获取干扰抑制系数，并基于干扰抑制系数、目标距离多普勒位置和预测方位角获取雷达跟踪目标的当前位置信息。通过本申请，解决了相关技术中，无法准确地对同距同速弱目标的运动点迹进行检测的问题。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，基于毫米波雷达的盲点监测(BSD)以及变道辅助(LCA)已成为高级驾驶辅助系统(ADAS)必须具备的基本功能。获取连续稳定的目标运动航迹是实现盲点监测报警功能与变道辅助报警功能的前提，这就要求雷达信号处理端能够稳定进行目标检测。

在相关技术中，采用峰值检测方法进行目标检测，然而，由于毫米波雷达的工作原理，通常会出现两个同距同速的目标，若其中一个目标的回波能量远强于另一个目标的回波能量，则回波能量较弱的目标通常无法被正常检测，导致弱目标点迹丢失、航迹中断的问题，进而导致漏报警、报警延迟或报警中断的问题。

目前针对相关技术中，无法准确地对同距同速弱目标的运动点迹进行检测的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质，以至少解决相关技术中，无法准确地对同距同速弱目标的运动点迹进行检测的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种目标检测方法，所述方法包括：

获取当前运动点迹和雷达跟踪目标的预测运动信息，并基于所述预测运动信息和所述当前运动点迹确定所述雷达跟踪目标对应的目标运动点迹，所述预测运动信息包括预测距离、预测速度以及预测方位角；

获取所述目标运动点迹对应的目标距离多普勒位置，并获取所述目标距离多普勒位置对应的相邻距离多普勒位置，所述目标距离多普勒位置包括所述目标运动点迹在距离多普勒矩阵中的位置，所述距离多普勒矩阵基于雷达回波数据构建；

基于所述相邻距离多普勒位置获取干扰抑制系数，并基于所述干扰抑制系数、所述目标距离多普勒位置和所述预测方位角获取所述雷达跟踪目标的当前位置信息。

在其中一些实施例中，所述获取雷达跟踪目标的预测运动信息包括：

获取当前所述雷达跟踪目标在直角坐标系下的运动点迹预测结果，所述运动点迹预测结果包括当前位置预测结果和当前速度预测结果；

获取当前自车车速、自车雷达安装信息以及极坐标系与直角坐标系之间的转换关系，所述自车雷达安装信息包括自车雷达安装角度和自车雷达安装位置；

基于所述转换关系、所述当前自车车速和所述自车雷达安装信息将所述运动点迹预测结果从直角坐标系下转换至极坐标系下，得到所述预测运动信息。

在其中一些实施例中，所述基于所述预测运动信息和所述当前运动点迹确定所述雷达跟踪目标对应的目标运动点迹包括：

获取预设距离多普勒参数，所述预设距离多普勒参数包括预设距离值和预设多普勒速度；

基于所述预测距离、所述预测速度和所述预设距离多普勒参数，确定当前点迹搜索区域；

基于所述当前点迹搜索区域和所述预测方位角从所述当前运动点迹中确定出所述目标运动点迹。

在其中一些实施例中，所述基于所述当前点迹搜索区域和所述预测方位角从所述当前运动点迹中确定出所述目标运动点迹包括：