[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

信息取得装置，构成为取得车辆周边信息，该车辆周边信息包括与对车辆正行驶的行驶车道进行规定的左划分线以及右划分线相关的信息；和

控制装置，构成为基于所述车辆周边信息来设定目标行驶线，并构成为执行驾驶辅助控制，该驾驶辅助控制至少包括变更所述车辆的转向角以使所述车辆沿着所述目标行驶线行驶的转向操纵控制，

其中，

所述控制装置构成为在所述驾驶辅助控制的工作状态为有效状态的情况下，将基于所述左划分线以及所述右划分线而决定的所述行驶车道的宽度方向上的第1位置连结而成的第1线设定为所述目标行驶线，

所述控制装置构成为在所述驾驶辅助控制的工作状态为有效状态的情况下，当发生了将所述驾驶辅助控制的所述工作状态从所述有效状态向无效状态变更的请求亦即驾驶切换请求时，以在从发生了所述驾驶切换请求的时刻亦即请求发生时刻起经过了规定时间的时刻亦即特定时刻以后，所述车辆沿着使所述第1线向所述车辆的左方向以及右方向的任一方的偏移方向偏移了规定的偏移量所得的第2线行驶的方式来设定所述请求发生时刻以后的所述目标行驶线，并且所述控制装置构成为在从所述请求发生时刻起至规定的结束条件成立为止的期间继续所述驾驶辅助控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制装置构成为以所述车辆的所述偏移方向一侧的侧面与存在于所述偏移方向一侧的所述左划分线或者所述右划分线的距离被确保为规定的距离阈值以上的方式来设定所述偏移量。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制装置构成为将所述左方向以及所述右方向的任一方中的、与所述车辆正行驶的区域的交通法规对应的方向预先决定为所述偏移方向。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述信息取得装置构成为取得和与所述行驶车道邻接的邻接车道相关的信息作为所述车辆周边信息，

所述控制装置构成为对在所述请求发生时刻第1条件是否成立进行判定，该第1条件是仅在所述行驶车道的左侧以及右侧的任一方存在所述邻接车道这一条件，

所述控制装置构成为当判定为在所述请求发生时刻所述第1条件成立的情况下，将所述左方向以及所述右方向中的与所述邻接车道所存在的一侧相反的方向设定为所述偏移方向。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述信息取得装置构成为取得和与所述行驶车道邻接的邻接车道相关的信息以及与存在于所述邻接车道的物体相关的信息作为所述车辆周边信息，

所述控制装置对在所述请求发生时刻第2条件是否成立进行判定，该第2条件是仅在所述行驶车道的左侧以及右侧的任一方存在所述邻接车道且在所述邻接车道存在物体这一条件，

所述控制装置构成为当判定为在所述请求发生时刻所述第2条件成立时，将所述左方向以及所述右方向中的与所述邻接车道所存在的一侧相反的方向设定为所述偏移方向。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述信息取得装置构成为取得和与所述行驶车道邻接的邻接车道相关的信息、以及与存在于所述邻接车道的物体相关的信息作为所述车辆周边信息，

所述控制装置构成为将所述左方向以及所述右方向的任一方预先决定为所述偏移方向，

所述控制装置构成为当在所述偏移方向一侧存在所述邻接车道的情况下，将在所述邻接车道存在物体时的所述偏移量设定为比在所述邻接车道不存在物体时的所述偏移量小的值。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制装置构成为对在从所述请求发生时刻起至经过了与规定的时间阈值相当的时间为止的期间中所述车辆是否在弯道行驶进行判定，

所述控制装置构成为当判定为在所述期间中所述车辆在弯道行驶的情况下，将所述左方向以及所述右方向中的与所述弯道的弯曲方向相反的方向设定为所述偏移方向。