[发明专利]基于路侧视觉标签的汽车定位系统和方法

说明书

本发明公开了一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统和方法，系统包括：路侧视觉标签，其设置于预设路段上且布设有第一位置坐标数据；摄像模块，其设置于车辆前方，用于采集车辆行驶过程中的环境图像，所述环境图像包括所述路侧视觉标签对应的图像；车载计算模块，其设置于车辆上并与所述摄像模块连接，用于提取所述环境图像上的路侧视觉标签对应的图像，以及提取所述路侧视觉标签对应的图像上的第二位置坐标数据；计算车辆与所述路侧视觉标签的第一距离，并根据所述第一距离和所述第二位置坐标数据确定汽车当前位置。本发明能避免发生因GPS位置信息丢失导致车辆无法定位的情况，确保智能汽车定位准确。本发明可广泛应用于智能交通技术领域。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其是一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统和方法。

背景技术

智能交通系统是缓解交通拥堵、提高交通安全、改善交通污染的重要技术手段；其中，智能汽车技术是智能交通系统的关键技术之一。环境感知、智能决策和控制执行技术是智能汽车的三大关键技术。智能汽车感知的主要任务之一是确定车辆自身的位置信息，目前主要通过GPS信号进行定位。在实际情况中，由于受通信技术与场景特征约束，智能汽车会经常遇到一些GPS信号丢失场景，尤其是在高架桥、隧道、地下停车场等位置极易丢失GPS信息，因此，容易引发交通安全事故。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统和方法，能够在GPS信号丢失的情况下，确保智能汽车定位准确。

根据本发明第一方面实施例的一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统，包括：

路侧视觉标签，所述路侧视觉标签设置于预设路段上，所述路侧视觉标签上布设有第一位置坐标数据；

摄像模块，所述摄像模块设置于车辆前方，用于采集车辆行驶过程中的环境图像，所述环境图像包括所述路侧视觉标签对应的图像；

车载计算模块，所述车载计算模块设置于车辆上并与所述摄像模块连接，用于提取所述环境图像上的路侧视觉标签对应的图像，以及提取所述路侧视觉标签对应的图像上的第二位置坐标数据；计算车辆与所述路侧视觉标签的第一距离，并根据所述第一距离和所述第二位置坐标数据确定汽车当前位置。

根据本发明实施例的一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统，至少具有如下有益效果：

本实施例通过在预设路段设置布设有第一位置坐标数据的路侧视觉标签，接着通过摄像模块采集车辆行驶过程中包含路侧视觉标签对应的图像的环境图像，然后通过车载计算单元提取当前路侧视觉标签对应的图像上的位置坐标数据，并计算车辆与路侧视觉标签的第一距离，并根据第一距离和提取到的位置坐标数据确定汽车当前位置，从而避免发生因GPS位置信息丢失导致车辆无法定位的情况，确保智能汽车定位准确。

根据本发明的一些实施例，所述系统还包括存储模块；所述存储模块设置于车辆上，用于存储所有路侧视觉标签上的第一位置坐标数据。

根据本发明的一些实施例，所述预设路段包括高架桥、隧道和地下停车场。

根据本发明的一些实施例，所述第一位置坐标数据为世界坐标系的位置数据。

根据本发明的一些实施例，所述摄像模块为双目摄像头。

根据本发明的一些实施例，所述计算车辆与所述路侧视觉标签的第一距离，包括：

计算所述环境图像的第一像素值；

根据所述第一像素值确定所述路侧视觉标签在所述环境图像上的第二像素值；

根据所述第二像素值计算车辆与所述路侧视觉标签的第一距离。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述第一距离和所述第二位置坐标数据确定汽车当前位置，包括：