[发明专利]可判断车辆停车有效性的停车收费系统

权利要求书

1.可判断车辆停车有效性的停车收费系统，应用于判断车辆停入停车位的位置是否正确，所述的停车位设置为直进或者斜进式，其特征在于：所述的停车位的底部中间位置设置双目立体摄像机，所述的双目立体摄像机正对所述的停车位的进出通道，可以拍摄车辆停入所述的停车位以后的图像，还可以测量与车辆的距离，所述的双目立体摄像机的焦距为f，基线宽度为b，所述的车辆停车有效性判断方法，包括以下步骤：

(1) 每隔固定时间T，所述的立体摄像机获取停车位的图像对f_L(x,y)和f_R(x,y)，x，y为像平面坐标，x最大值为M,在像平面坐标系的原点建立摄像机坐标系XYZ，Z轴的正方向指向所述的双目立体摄像机的前方，以图像f_R(x,y)为基准，形成深度信息Z(x,y)；

(2) 在图像f_R(x,y)中提取车牌区域A，左上角坐标为(x₀,y₀)，右下角坐标为(x₁,y₁)，从中可识别车牌号码；

(3) 提取车牌区域A的水平方向上的中心线line(x,y)=y₀/2+y₁/2，x₀≤x≤x₁，中点为m(x₀/2+x₁/2,y₀/2+y₁/2)，计算中点m的投影点，即车牌的中心点M在摄像机坐标系中的位置：Z_M=Z(x₀/2+x₁/2,y₀/2+y₁/2)，X_M=(x₀/2+x₁/2)·Z_M/f=(x₀/2+x₁/2)·Z(x₀/2+x₁/2,y₀/2+y₁/2)/f；

(4) 计算中心线line(x,y)的投影点，即车牌中心线LINE上的点在摄像机坐标系下的XZ坐标：(x₀·Z(x₀,y₀/2+y₁/2)/f,Z(x₀,y₀/2+y₁/2))，((x₀+1)·Z(x₀+1,y₀/2+y₁/2)/f,Z(x₀+1,y₀/2+y₁/2))，......，(x₁·Z(x₁,y₀/2+y₁/2)/f,Z(x₁,y₀/2+y₁/2))；

(5) 采用最小二乘法计算车牌中心线LINE在XZ-平面上的斜率k；

(6) 当中心点M的位置满足：|x₀/2+x₁/2-M/2|T_X；Z_MT_Z，即Z(x₀/2+x₁/2,y₀/2+y₁/2)T_z；同时斜率k满足：|k|T_k，判断车辆停车有效，其中T_X为偏移阈值，T_Z为深度阈值，T_k为斜率阈值。