[发明专利]运算装置、移动控制系统、控制装置、移动体、运算方法以及计算机可读取的存储介质

说明书

本发明的课题在于在自动移动的移动体中生成能够将目标物适当地拾起的路径。运算装置是向自动移动的移动体输出信息的运算装置，且包括：目标物信息取得部，其从在移动体以外设置的传感器取得与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息的检测结果；路线设定部，其基于目标物的位置信息而设定到目标位置的路线，该目标位置相对于目标物成为规定的位置以及朝向；以及信息输出部，其将路线的信息向所述移动体输出。

技术领域

本发明涉及运算装置、移动控制系统、控制装置、移动体、运算方法以及计算机可读取的存储介质。

背景技术

例如已知有使叉车(Forklift)等移动体自动地移动到目标位置的技术。在专利文献1中记载有如下意旨：以地图数据为基础而生成到叉车的传感器有效的第二设定位置的广域轨道数据，并基于叉车的传感器的检测结果，而生成从第二设定位置到将托盘拾起的趋近轨道。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-182502号公报

在专利文献1中，基于地图数据而生成到第二设定位置的广域轨道数据，但例如在自由空间等、目标物未配置于预先决定的位置的情况下，难以预先生成广域轨道数据。另外，例如在将搭载于车辆的托盘直接拾起的情况下，由于车辆的停车位置的偏离、车辆的尺寸的差异等，目标物的位置不确定，难以预先生成广域轨道数据。在这样的情况下，也考虑利用叉车的传感器检测目标物而进行轨道生成，但在目标物的大体位置未掌握的状态下，轨道的运算负荷变高，计算需要时间，产生作业迟延的风险。另外，也存在需要将运算装置的性能提高的情况。另外，根据传感器的分辨率、方位角，也产生不能适当地感测对象物的可能性。因此，寻求在自动移动的移动体中生成能够将目标物适当地拾起的路径。

发明内容

发明要解决的课题

本公开解决上述的课题，其目的在于，提供能够在自动移动的移动体中生成能够将目标物适当地拾起的路径的运算装置、移动控制系统、控制装置、移动体、运算方法以及计算机可读取的存储介质。

用于解决课题的方案

为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的运算装置向自动移动的移动体输出信息，其中，所述运算装置包括：目标物信息取得部，其从在所述移动体以外设置的传感器取得与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息的检测结果；路线设定部，其基于所述目标物的位置信息而设定到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；以及信息输出部，其将所述路径的信息向所述移动体输出。

为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的移动控制系统包括所述运算装置以及所述移动体。

为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的移动体的控制装置是自动移动的移动体的控制装置，其中，所述移动体的控制装置包括：路线信息取得部，其取得基于在所述移动体以外设置的传感器检测出的与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息而生成的到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；以及移动控制部，其使所述移动体基于所述路径而移动。

为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的移动体具备所述控制装置。

为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的运算方法向自动移动的移动体输出信息，其中，所述运算方法包括以下步骤：从在所述移动体以外设置的传感器取得与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息的检测结果；基于所述目标物的位置信息而生成到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；以及将所述路径的信息向所述移动体输出。