[发明专利]一种飞机尾杆振动引起的磁干扰的补偿方法及装置

权利要求书

1.一种飞机尾杆振动引起的磁干扰的补偿方法，其特征在于，包括：

在飞机进行校准飞行时，同时采集飞机的高度、加速度数据、总场数据和磁场三分量数据；

根据飞机尾杆的三轴加速度a_x、a_y和a_z获得飞机尾杆的三轴位移h_x、h_y和h_z；

根据公式Δ_E＝(Δ,h_f,△h_z)构造矩阵Δ_E；其中，δ是由u_i、u_iu_j和构成的行向量，v₁、v₂和v₃为三分量磁力仪测得的磁场三分量，为u_i的导数；h_f为飞机机体高度h_f的矢量形式，△h_z为飞机尾杆在垂直地面方向的高度变化量；

对Δ_E和总场数据H_T的每一列数据进行带通滤波，得到bpf(H_T)和bpf(Δ_E)，其中，bpf为FIR带通滤波器；

根据公式bpf(H_T)＝bpf(Δ_E)θ_E估计飞机尾杆振动引起的磁干扰的补偿系数θ_E，其中，θ_E＝(θ^T,k₁,k₂)^T，θ的标量形式θ是由公式中的待定系数p₁、p₂、p₃、a₁₁、a₁₂、a₁₃、a₂₂、a₂₃、b₁₁、b₁₂、b₁₃、b₂₁、b₂₂、b₂₃、b₃₁和b₃₂构成的列向量，H_I为飞机产生的磁干扰H_I的标量形式，p_i、a_ij、b_ij为待估计的航磁干扰补偿系数，k₁和k₂为系数、且满足bpf(H_E)＝k₁·bpf(h_f)+k₂·bpf(△h_z)，H_E为实际地磁场值，△h_z为飞机尾杆在垂直地面方向的高度变化量；

利用补偿系数θ_E计算飞机尾杆振动引起的磁干扰H_I，并根据H_E＝H_T-H_I计算实际地磁场值H_E。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞机尾杆的三轴位移h_x、h_y和h_z的获得方法包括：

采用FFT对三轴加速度a_x、a_y和a_z进行变换，获得飞机尾杆的三轴位移h_x、h_y和h_z。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述△h_z的获得方法包括：

根据计算得到△h_z的标量形式△h_z的值，△h_z的符号与h_z相同，其中，l为飞机尾杆根部到末端的直线距离，h_z为飞机尾杆在加速度计Z轴方向的位移。