[发明专利]一种航磁补偿校准质量的自动评估方法及装置

权利要求书

1.一种航磁补偿校准质量的自动评估方法，其特征在于，包括：

根据公式得到平飞圈聚类中心为c_s的聚类数据其中，m表示平飞圈所包含的航向数量，D_s表示航向s的采样数据的聚类，n_s表示D_s所包含的采样点的数量，为D_s中第i个采样点对应的数据；

将平飞圈D_s中远离聚类中心的转弯数据删除，得到平飞圈不同航向的有效的聚类数据其中，l_s和r_s分别表示航向s两端被删除的采样点的数量；

根据公式得到平飞圈每个航向对应的高斯混合模型，其中，p(b^s|G_s)表示高斯混合密度，b^s中的元素表示空间直角坐标系下X、Y和Z三分量磁场特征的组合，X表示平行于平台横轴的方向，Y表示平行于平台纵轴的方向，Z表示垂直于水平面的方向，G_s表示高斯模型参数，其中，是航向s中满足约束的混合权重，k表示高斯分布的数目，和分别是航向s的第j个高斯分布的均值和协方差矩阵；

根据公式得到FOM校准圈聚类中心为c_s的聚类数据

将FOM校准圈D_s中远离聚类中心的转弯数据删除，得到FOM校准圈不同航向的有效的聚类数据

根据公式计算后验概率

将满足的数据作为校准圈不同航向的机动数据，其中，T_h为预设的阈值；

计算得到的机动数据的峰峰值之和，以此作为该校准圈的补偿效果评估指标FOM的值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，表示航向s第i个采样点对应的地磁场H的标量形式，表示航向s第i个采样点对应的航向角，表示航向s第i个采样点对应的地磁场倾角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高斯混合模型参数G_s通过EM算法估计得到。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，不同航向、不同采样点对应的的值相等，不同航向、不同采样点对应的地磁场倾角的值相等。

5.一种航磁补偿校准质量的自动评估装置，其特征在于，包括：

第一聚类模块，其配置成根据公式得到平飞圈聚类中心为c_s的聚类数据其中，m表示平飞圈所包含的航向数量，D_s表示航向s的采样数据的聚类，n_s表示D_s所包含的采样点的数量，为D_s中第i个采样点对应的数据；

第一删除模块，其配置成将平飞圈D_s中远离聚类中心的转弯数据删除，得到平飞圈不同航向的有效的聚类数据其中，l_s和r_s分别表示航向s两端被删除的采样点的数量；

高斯混合模型获得模块，其配置成根据公式得到平飞圈每个航向对应的高斯混合模型，其中，p(b^s|G_s)表示高斯混合密度，b^s中的元素表示空间直角坐标系下X、Y和Z三分量磁场特征的组合，X表示平行于平台横轴的方向，Y表示平行于平台纵轴的方向，Z表示垂直于水平面的方向，G_s表示高斯模型参数，其中，是航向s中满足约束的混合权重，k表示高斯分布的数目，和分别是航向s的第j个高斯分布的均值和协方差矩阵；

第二聚类模块，其配置成根据公式得到FOM校准圈聚类中心为c_s的聚类数据

第二删除模块，其配置成将FOM校准圈D_s中远离聚类中心的转弯数据删除，得到FOM校准圈不同航向的有效的聚类数据

后验概率计算模块，其配置成根据公式计算后验概率p(b_i^s|G_s)；

比较模块，其配置成将满足的数据作为校准圈不同航向的机动数据，其中，T_h为预设的阈值；

FOM计算模块，其配置成计算得到的机动数据的峰峰值之和，以此作为该校准圈的补偿效果评估指标FOM的值。