[发明专利]一种双电机耦合控制装置

权利要求书

1.一种双电机耦合控制装置，其特征在于，包括电流环、速度环、速度耦合反馈环和位置耦合反馈环，其中，

所述电流环作为内环，包括电流PID调节器，在有扰动时，电流环调节电流输出，使电机输出稳定；

所述速度环作为外环，包括速度PID调节器，通过调节电流环的输出电压来调节电机转速；

所述速度耦合反馈环包括速度耦合PID控制器，对双电机的速度进行跟踪，加快速度调节的反应速度，减少速度的偏差，间接减少位置累积误差，进行速度同步；

所述位置耦合反馈环包括位置耦合PID控制器，对双电机输出位置跟踪，对位置参数的耦合，间接加快速度调节的反应速度，减少速度的偏差，进而减少位置累积误差，进行位置同步。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电流环包括依次连接的电流PID调节器、PWM控制器、H桥和电流检测器，电流检测器的输出再经加法器输入电流PID调节器，形成环路。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述PWM控制器将电流PID调节器输出转换成PWM波形占空比，H桥将PWM波形转换成对应电压并作为电机的电源。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述速度环包括速度PID调节器、位置检测器和微分器，所述速度PID调节器的输出经一加法器输入电流PID调节器，依次经PWM控制器和H桥后输出电压给电机，位置检测器对电机进行位置检测后输出给微分器，微分器经一加法器再反馈输入给速度PID调节器，形成环路。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述位置耦合反馈环中的位置耦合PID控制器的输入连接一加法器，该加法器的输出为双电机的位置检测器的输出的差值，速度耦合PID控制器的的输出经两个加法器给双电机的两个速度PID调节器，给其中一个速度PID调节器做负反馈，另一个速度PID调节器做正反馈。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述速度耦合反馈环包括速度耦合PID控制器的输入连接一加法器，该加法器的输出为双电机的速度环的微分器的输出的差值，速度耦合PID控制器的的输出给双电机的两个电流PID调节器，其中一个电流PID调节器做负反馈，另一个电流PID调节器做正反馈。