[发明专利]一种基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法

说明书

一种基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法，S1、确定每个从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作为初始位姿；S2、在多智能体协同转运过程中，每个从智能体实时获取该从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作作为实时位姿；S3、确定每个从智能体的位姿偏差；S4、利用位姿偏差计算位姿偏差百分比；S5、选取所有百分比中的最大值，然后进行归一化后，确定每个从智能体的调整幅值；S6、利用调整幅值进行每个方向幅值的耦合重计算；利用耦合重计算结果建立各方向的控制律；然后确定各方向的插补增量；最后设定控制阈值，利用插补增量确定的运动控制量。

技术领域

本发明涉及一种基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法，属于控制技术领域。

背景技术

随着工业技术的急速发展，如航天装备、航空装备、轨道交通装备等高端装备在不断更新，对智能化、柔性化、自动化的转运对接装备与系统需求更为迫切。高端装备往往具有尺寸大、重量大、运输困难等特点，超过现有常规转运设备转运能力，转运效率较低；转运对接过程缺乏灵活性、柔性化和集成化的系统解决方案，无法满足高质量、高效率、柔性化的智能转运对接要求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法，S1、确定每个从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作为初始位姿；S2、在多智能体协同转运过程中，每个从智能体实时获取该从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作作为实时位姿；S3、确定每个从智能体的位姿偏差；S4、利用位姿偏差计算位姿偏差百分比；S5、选取所有百分比中的最大值，然后进行归一化后，确定每个从智能体的调整幅值；S6、利用调整幅值进行每个方向幅值的耦合重计算；利用耦合重计算结果建立各方向的控制律；然后确定各方向的插补增量；最后设定控制阈值，利用插补增量确定的运动控制量。

本发明目的通过以下技术方案予以实现：

一种基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法，将多智能体中最前端的智能体作为主智能体，其他作为从智能体，具体包括如下步骤：

S1、每个从智能体在主智能体的后端面选取一个参考点；并确定每个从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作为初始位姿；

S2、在多智能体协同转运过程中，每个从智能体实时获取该从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作作为实时位姿；

S3、根据所述初始位姿和实时位姿，确定每个从智能体的位姿偏差；

S4、对每个从智能体，设定位姿调整阈值，然后利用位姿偏差计算位姿偏差百分比；

S5、选取所有百分比中的最大值，然后进行归一化后，确定每个从智能体的调整幅值；

S6、对每个从智能体，利用调整幅值进行每个方向幅值的耦合重计算；利用耦合重计算结果建立各方向的控制律；然后设定插补间隔，利用耦合重计算结果、控制律确定各方向的插补增量；最后设定控制阈值，利用插补增量确定的运动控制量。

上述基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法，优选的，利用S6中所述的运动控制量，确定每个从智能体的各轮转速。

上述基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法，优选的，所述多智能体呈品字形分布。

上述基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法，优选的，所述多智能体协同作业过程中通过TCP/IP通信协议以100Hz的周期进行通信，且利用激光扫描雷达实时测量从智能体相对于各自参考点之间的距离和角度。

上述基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法，优选的，S6中，对每个从智能体，利用调整幅值进行每个方向幅值的耦合重计算时，根据高度方向的调整幅值，对其他方向的位姿调整偏差进行重计算，获得重计算后的各方向调整幅值。