[发明专利]自动卸料方法和系统、以及作业机械

权利要求书

1.一种自动卸料方法，其特征在于，包括：

利用面激光传感器和/或线激光传感器的一部分激光束扫描料斗的顶边缘获取所述料斗的顶部边界，并且同时利用所述面激光传感器和/或线激光传感器的另一部分激光束扫描所述料斗的内部获取所述料斗中的物料顶面；

以所述面激光传感器和/或线激光传感器的位置与所述顶部边界之间的距离作为所述料斗的上限位位置，并以所述面激光传感器和/或线激光传感器的位置与所述物料顶面之间的距离作为所述料斗的物料顶面位置；

基于所述上限位位置和所述物料顶面位置，确定料斗中的物料高度；

基于料斗中所述物料高度的变化，调整下料口向所述料斗中下料的速度。

2.根据权利要求1所述的自动卸料方法，其特征在于，所述基于所述上限位位置和所述物料顶面位置，确定料斗中的物料高度，具体包括：

基于所述上限位位置与所述物料顶面位置之间的差值，确定所述物料高度。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的自动卸料方法，其特征在于，所述基于料斗中所述物料高度的变化，调整下料口向所述料斗中下料的速度，具体包括：

响应于所述料斗中的所述物料高度低于预设值，加大所述下料口的下料速度；或者

响应于所述料斗中的所述物料高度高于预设值，降低所述下料口的下料速度。

4.根据权利要求1至2中任一项所述的自动卸料方法，其特征在于，还包括：

驱动作业机械向所述料斗移动并开启所述激光传感器；

响应于所述激光传感器检测到所述料斗，发出对准提示并显示激光图像；

响应于接收到通过所述激光图像确认实现对准的信号，执行所述利用激光传感器检测料斗的上限位位置和料斗中的物料顶面位置的步骤。

5.一种自动卸料系统，其特征在于，包括：

激光传感器，所述激光传感器的一部分激光束用于扫描料斗的顶边缘获取所述料斗的顶部边界，并且同时另一部分激光束用于扫描所述料斗的内部获取所述料斗中的物料顶面；所述激光传感器还用于以所述激光传感器的位置与所述顶部边界之间的距离确定所述料斗的上限位位置，并以所述激光传感器的位置与所述物料顶面之间的距离确定所述料斗的物料顶面位置；

控制器，用于接收所述上限位位置信息和所述物料顶面位置信息、基于所述上限位位置和所述物料顶面位置确定料斗中的物料高度、以及基于料斗中所述物料高度的变化调整下料口向所述料斗中下料的速度。

6.根据权利要求5所述的自动卸料系统，其特征在于，所述激光传感器为面激光传感器和/或线激光传感器，

其中，所述面激光传感器和/或线激光传感器用于扫描所述料斗的顶边缘获取所述料斗的顶部边界，并且扫描所述料斗的内部获取所述料斗中的物料顶面；

其中，所述控制器还用于以所述面激光传感器和/或线激光传感器的位置与所述顶部边界之间的距离确定所述上限位位置，并以所述面激光传感器和/或线激光传感器的位置与所述物料顶面之间的距离确定所述物料顶面位置。

7.根据权利要求5所述的自动卸料系统，其特征在于，所述控制器还用于基于所述上限位位置与所述物料顶面位置之间的差值确定所述物料高度。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的自动卸料系统，其特征在于，所述控制器还用于响应于所述料斗中的所述物料高度低于预设值，加大所述下料口的下料速度；或者响应于所述料斗中的所述物料高度高于预设值，降低所述下料口的下料速度。

9.一种作业机械，其特征在于，包括权利要求5至8中任一项所述的自动卸料系统，其中，所述自动卸料系统中的激光传感器设置在所述作业机械的下料口处。