[发明专利]用于检测在进出装置中的障碍物的方法

说明书

本发明涉及一种用于交通工具特别是公共运输交通工具的进出装置的基于状态的维护的方法，其中所述进出装置包括可移动元件和用于移动所述可移动元件的电动驱动器且被附接到所述交通工具，其中所述驱动器被控制信号控制；其中用于描述状态的实际状态信号是基于所述进出装置的检测状态而生成的，其中所述控制信号被应用于物理仿真模型以对所述进出装置进行计算仿真并确定期望目标状态信号；以及其中该进出装置的维护状态基于该实际状态信号和相关联的目标状态信号之间的比较被确定，其特征在于，该仿真模型基于该实际状态信号和该相关联的目标状态信号之间的比较被调整。

技术领域

本发明涉及一种用于检测在交通工具的进出装置(access device)中的障碍物的方法。

背景技术

诸如滑动门之类的进出装置，特别是在公共运输交通工具中的进出装置，通常具有障碍物检测系统。此功能旨在在可移动元件(诸如进出装置的门扇)的移动期间检测可移动元件的移动路径或行进距离中的障碍物。一方面，此类障碍物检测可借助于诸如压力传感器或光栅之类的传感器(其可直接地检测障碍物的存在)来进行。另一障碍物检测办法涉及评估进出装置的状态信号，该办法可作为使用直接传感器的附加或替换方案。在电动驱动器的情形中，这可以例如是施加的电压和测得的通过该驱动器的电流。然后可将这些状态信号与预定义阈值进行比较，该预定义阈值例如描述了在没有任何障碍物的情况下的可移动元件的移动范围。如果状态信号之后位于此范围之外，则检测到障碍物的存在。随后，可移动元件的进一步移动可以被终止，并在必要的情况下，可发起远离障碍物的返回移动。

此办法的缺点是没有考虑进出装置的退化的影响。理论上，退化会随着运行时间的增加而发生在几乎所有的技术装置中，这迟早会造成故障并因此导致整个装置或装置的主要部件必须在可能和允许进一步运行该装置之前进行修理或更换。

但是，即使在退化的早期阶段(这本身不需要对进出装置进行修理或维护)，进出装置的行为也已经发生了变化。

因此，本发明的目的在于改进用于检测在交通工具的进出装置中的障碍物的方法使得可在障碍物检测中更好地考虑进出装置的退化的影响。

发明内容

基于一种用于检测在交通工具的进出装置中的障碍物的方法，此目的借助于权利要求1的特征来达到。

对本发明至关重要的是用于模拟进出装置的行为的计算模型的知识，此模型为障碍物检测提供了比较的基础，其本身不需要被假定为固定在恒定值处，而是可在进出装置退化的过程中对其本身进行调整。模型的调整特别表现在对模型预测的修改上。因此，可将为障碍物检测而处理的值与参考值或阈值进行比较，这些参考值或阈值不是固定的，而是在确定的进出装置退化的过程中被相应地调整的。

根据本发明的方法旨在检测在交通工具的进出装置中的障碍物。此交通工具可以是公共运输交通工具。根据本发明的方法，进出装置包括可移动元件和用于移动该可移动元件的电动驱动器并且被附接到交通工具，其中该驱动器被用于移动该可移动元件的控制信号控制。根据本发明，用于描述状态的实际状态信号是基于进出装置的检测状态而生成的，其中将控制信号应用于物理仿真模型以对进出装置进行计算仿真并确定期望目标状态信号。该仿真模型用于对物理状态的仿真和建模，但由于它由数据组成(可能与算法结合)，因此其本身并不是物理的。

表述“实际状态信号”在此应被理解为是用于描述检测到的并因此为实际状态的状态信号。相反，“目标状态信号”描述了根据仿真模型期望的状态。根据本发明的方法，基于实际状态信号和相关联的目标状态信号之间的比较，在可移动元件的移动期间检测到障碍物状态。

通常可检测到至少两种障碍物状态，即“检测到障碍物”和“未检测到障碍物”。但是，理论上，可能存在可检测到的任何数目的障碍物状态。每个障碍物状态也可分别对应于存在障碍物的不同概率。