[发明专利]一种面向空中态势感知的空间剖分方法

说明书

本发明提出一种面向空中态势感知的空间剖分方法，所述方法包括：获取飞行器自身的空中姿态，及飞行器与待感知物体之间的距离；依据所述飞行器自身的空中姿态，获取飞行器的质心、纵轴和横轴信息；依据飞行器的质心、纵轴和横轴信息，建立以飞行器质心为中心、以飞行器纵轴和横轴为方位参考、以飞行器与待感知物体之间的距离为内切球半径计算依据的用于空间剖分的正十二面体；依据所述用于空间剖分的正十二面体，获取待感知物体的空间方位指示。本申请能转变现有理性的空中目标定位为直观感性的目标方位指示，有利于提升空中态势感知的直观性，促进身处飞行器中的人类/智能体快速做出决策。

技术领域

本发明属于空中态势感知技术领域，尤其涉及一种面向空中态势感知的空间剖分方法。

背景技术

空中态势感知是空中目标威胁评估、火力分配和空战机动决策的依据，其准确性和时效性对赢得空战胜利具有至关重要的影响。空间剖分是依据一定的规则将空间划分成多个区域，在用于空中物体定位时，常采用平面法、八象限法和三阶魔方法等。现有技术的方法可以给出空间物体的定位，辅助身处飞行器中的人类或智能体进行态势评估。然而，这些方法传递给人类的方位信息还不够直观，具有浓重的理论特色，在经验知识不够丰富的情况下，人类/智能体难以根据上述方法确定的空中物体位置进行快速的机动规避/机动攻击决策。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出了一种面向空中态势感知的空间剖分方法。

基于本发明实施例，公开一种面向空中态势感知的空间剖分方法，包括：

获取飞行器自身的空中姿态，及飞行器与待感知物体之间的距离；

依据所述飞行器自身的空中姿态，获取飞行器的质心、纵轴和横轴信息；

依据飞行器的质心、纵轴和横轴信息，建立以飞行器质心为中心、以飞行器纵轴和横轴为方位参考、以飞行器与待感知物体之间的距离为内切球半径计算依据的用于空间剖分的正十二面体；

依据所述用于空间剖分的正十二面体，获取待感知物体的空间方位指示。

在一个实施例中，所述用于空间剖分的正十二面体中的两个正五边形与飞行器的纵轴垂直；

所述待感知物体的质心位于所述空间剖分的正十二面体的外表面。

在一个实施例中，所述用于空间剖分的正十二面体中的前向面处于最下方的边和后向面处于最上方的边与飞行器横轴平行，其中前向面与水平面夹角为90°-α，α是飞行器纵轴与水平面的夹角。在一个实施例中，所述依据飞行器的质心、纵轴和横轴信息，建立以飞行器质心为中心、以飞行器纵轴和横轴为方位参考、以飞行器与待感知物体之间的距离为内切球半径计算依据的用于空间剖分的正十二面体，包括：

获取飞行器的质心、纵轴和横轴信息，飞行器与待感知物体之间的距离信息；

依据所述飞行器的质心、纵轴和横轴信息，飞行器与待感知物体之间的距离信息，建立以飞行器质心为中心、以飞行器纵轴和横轴为方位参考、以飞行器与待感知物体之间的距离为内切球半径的第一正十二面体；

判断待感知物体的质心是否在所述第一正十二面体的外表面；

如果是，则将所述第一正十二面体作为用于空间剖分的正十二面体；

如果否，则依据所述飞行器的质心、纵轴和横轴信息，飞行器与待感知物体之间的距离信息，建立以飞行器质心为中心、以飞行器纵轴和横轴为方位参考、以飞行器与待感知物体之间的距离为外接球半径的第二正十二面体；

判断待感知物体的质心是否在所述第二正十二面体的外表面；

如果是，则将所述第二正十二面体作为用于空间剖分的正十二面体；