[发明专利]一种具备爬楼、跳跃功能的路空两用无人机及其运行方法

说明书

本发明公开了一种具备爬楼、跳跃功能的路空两用无人机及其运行方法。其包括机体和六根变形支臂。六根变形支臂的内端均安装在机体的边缘处。所述变形支臂包括内臂、中臂组件、外臂和陆空两用动力组件。内臂、中臂组件、外臂由内至外依次连接，且相互之间能够在动力元件的驱动下转动。陆空两用动力组件安装在外臂的外端。外臂包括第一外臂支架与第二外臂支架。外臂上安装有外臂伸缩驱动组件。外臂伸缩驱动组件包括伸缩驱动组件、伸缩锁止组件和减震组件。陆空两用动力组件包括底座、主轴、主轴驱动组件、飞行组件和陆地组件。本发明通过变形支臂的变形以及离合组件的通断，能够切换为飞行模式、行走功能模式和爬楼越障模式，具有很强的地形通过能力。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种具备爬楼、跳跃功能的路空两用无人机及其运行方法。

背景技术

目前，市场上的旋翼飞行器类型主要包括固定翼飞行器、多旋翼飞行器和一些传统的多旋翼飞行器大多采用固定桨距的螺旋桨，通过调节螺旋桨的转速产生不同的反扭力矩和拉力来控制飞行姿态的平衡。其中的路空两用无人机功能相比较而言更多，但传统的路空两用无人机大多数为简单的行走功能加上飞行功能，功能单一，特别是面对地形复杂多变的环境中无法正常使用，不能够稳定，局限性也大，不能应用于多种场合。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具备爬楼、跳跃功能的路空两用无人机及其运行方法。

本发明一种具备爬楼、跳跃功能的路空两用无人机，包括机体和六根变形支臂。六根变形支臂的内端均安装在机体的边缘处。所述变形支臂包括内臂、中臂组件、外臂和陆空两用动力组件。内臂、中臂组件、外臂由内至外依次连接，且相互之间能够在动力元件的驱动下转动。陆空两用动力组件安装在外臂的外端。

所述的陆空两用动力组件包括底座、主轴、主轴驱动组件、飞行组件和陆地组件。主轴支承在底座上；主轴的轴线与第四转动副的公共轴线垂直。主轴由主轴驱动组件驱动旋转。所述的飞行组件安装在主轴的外端；飞行组件上设置有螺旋桨。

所述的陆地组件包括车轮、上台阶辅助组件和离合组件。车轮固定在主轴上。上台阶辅助组件和离合组件位于车轮与底座之间。上台阶辅助组件包括弹性条和套筒。套筒套置在主轴上。弹性条的内端与套筒的外侧面固定。弹性条弯曲设置，且外凸侧面上设置有多个防滑凸块。所述的套筒与主轴通过离合组件连接。套筒与主轴之间设置有摩擦锁定组件包括摩擦环和摩擦杆。摩擦环固定在套筒靠近底座的端部。摩擦杆的一端与底座固定，另一端与摩擦环位置对应。

作为优选，所述的上台阶辅助组件还包括拉绳和收卷组件。拉绳的外端与弹性条的外端固定。拉绳的内端连接到收卷组件。所述的收卷组件包括收卷电机、收卷辊、收卷主动齿轮和收卷从动齿轮。收卷电机固定在套筒的侧面上。收卷辊支承在套筒的侧面上；拉绳的内端缠绕固定在收卷辊上。收卷主动齿轮、收卷从动齿轮与收卷电机、收卷辊分别固定。收卷主动齿轮采用不完全齿轮。收卷主动齿轮与收卷从动齿轮啮合。

作为优选，所述的离合组件包括第一离合爪、第二离合爪、第一环形拉盘、第二环形拉盘、形状记忆合金条和复位弹簧。第一离合爪与主轴固定。第二离合爪与套筒的端部固定。第一离合爪与第二离合爪的相对侧面上设置有相互匹配的锁合齿。所述的第一环形拉盘套置在套筒上。第二环形拉盘套置在主轴上。第一离合爪与第二离合爪位于第一环形拉盘与第二环形拉盘之间。第一环形拉盘与第二环形拉盘相对侧面之间设置有多个复位弹簧和多根形状记忆合金条。当形状记忆合金条通电时缩短，第一离合爪与第二离合爪对接，摩擦杆与摩擦环分离。当形状记忆合金条断电时，第一离合爪与第二离合爪分离，摩擦杆与摩擦环接触。