[发明专利]感知方法及系统

说明书

本发明提供了一种感知方法，感知方法包括：获取当前时刻的时间；利用设置于车辆的传感器获取当前时刻的环境数据；根据当前时刻的时间和/或当前时刻的环境数据判断环境光线是否满足对应的预设切换条件；当环境光线满足对应的预设切换条件时，从预设的多个感知模型中调用对应的感知模型作为下一时刻的感知模型，并利用下一时刻的感知模型感知下一时刻的环境数据，其中，下一时刻的感知模型与当前时刻调用的感知模型不同；或者当环境光线未满足对应的预设切换条件时，利用当前时刻调用的感知模型感知下一时刻的环境数据。此外，本发明还提供了一种感知系统。本发明技术方案有效解决了自动驾驶车辆在不同光照条件下感知能力不同的问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种感知方法及系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，对自动驾驶车辆的要求越来越高。然而，现有的自动驾驶方案无法适应复杂的光照环境。当环境中的光照条件发生改变时，自动驾驶车辆的感知系统可能难以适应，使得自动驾驶车辆难以正常工作。例如，当白天过渡到夜晚时，自动驾驶车辆的感知系统可能在白天的感知性能表现良好，但在夜晚时的感知性能就会相对较弱，使得自动驾驶车辆难以保持正常的行驶，从而带来安全隐患。

因此，如何使自动驾驶车辆具有能够适应不同光照条件的感知能力是亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种感知方法及系统，有效解决了自动驾驶车辆在不同光照条件下感知能力不同的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种感知方法，所述感知方法包括：

获取当前时刻的时间；

利用设置于车辆的传感器获取当前时刻的环境数据；

根据所述当前时刻的时间和/或所述当前时刻的环境数据判断环境光线是否满足对应的预设切换条件；

当所述环境光线满足所述对应的预设切换条件时，从预设的多个感知模型中调用对应的感知模型作为下一时刻的感知模型，利用所述下一时刻的感知模型和所述当前时刻调用的感知模型感知下一时刻的环境数据，并根据所述下一时刻的感知模型的运行时间判断是否释放所述当前时刻调用的感知模型，其中，所述下一时刻的感知模型与当前时刻调用的感知模型不同；或者

当所述环境光线未满足所述对应的预设切换条件时，利用所述当前时刻调用的感知模型感知所述下一时刻的环境数据。

第二方面，本发明实施例提供一种感知系统，所述感知系统包括传感器、以及与所述传感器电连接的主控制设备，所述主控制设备包括处理器、以及存储器，所述存储器用于存储感知程序指令，所述处理器用于执行所述感知程序指令以实现如上所述的感知方法。

上述感知方法及系统，根据当前时刻的时间和/或当前时刻的环境数据判断环境光线是否满足对应的预设切换条件，通过判断环境光线的改变来调用相对应的感知模型。每一感知模型在其相对应的环境光线下具有最优的感知性能，使得车辆在不同环境光线下的感知能力均处于最佳的状态，达到最优的感知结果，从而有效保障车辆的行车安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的感知方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的感知方法的第一子流程图。

图3为本发明实施例提供的感知方法的第二子流程图。

图4为本发明实施例提供的感知方法的第三子流程图。

图5为本发明实施例提供的感知方法的第四子流程图。