[发明专利]一种基于自适应向量变换的电缆位置确定方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于自适应向量变换的电缆位置确定方法，包括：通过双摄像头分别采集电缆的彩色图像；根据采集到的彩色图像提取电缆轮廓；对提取的电缆轮廓进行过滤；对过滤后的电缆轮廓通过自适应向量化分段扫描得到多段电缆轮廓的自适应向量变换图，根据自适应向量变换图获取电缆廓中线点集；根据电缆轮廓中线点集获取两个摄像头所采集图像中的同名点；根据同名点获取电缆的三维坐标。

技术领域

本发明属于电网控制技术领域，尤其涉及一种基于自适应向量变换的电缆位置确定方法及系统。

背景技术

高压电网里是现今社会传输电力的一个重要的载体和工具，特别是在电压在500KV的超高压输电线路上传输电，500KV超高压线路传输电所具有两方面的主要优点：输电涉及到的线路长和传送电力容量大。因此，超高压输电线在线路传输中的安全可靠问题由此得到了相当大的重视。正如我们都知道的高压线材料是裸露的金属丝，从而暴露在自然环境中，多年来，受到各种损伤，如果不及时的加以修复，排除高压线上的各种故障，有可能会导致严重的输电线安全事故，这将会给高压线电力传输带来极大的安全影响，造成大范围的停电和巨大的经济财产的损失。因此，各个电力公司为了随时的掌握并且了解高压输电线路是否通畅以及高压线路周围天气地理环境的变化情况对高压输电线路的影响，而实行定期的安全巡视检查，及时发现并且快速的解决这些高压线的故障问题，预防高压线电路事故的出现，保证供电安全和人身财产安全。为了解决以上问题的出现，现在使用检修机器人进行作业，然而通过该配网带电作业机器人迫切需要解决的问题之一是线缆的定位问题，尤其是在复杂环境下，例如在强光、树木以及线交叉等干扰下，想要准确定位线缆显得尤为困难。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明提供一种基于自适应向量变换的电缆位置确定方法，能够准确的对电缆进行定位。

本发明所要解决的技术问题是通过以下技术方案实现的：

第一方面，提供了一种基于自适应向量变换的电缆位置确定方法，包括：

通过双摄像头分别采集电缆的彩色图像；

根据采集到的彩色图像提取电缆轮廓；

对提取的电缆轮廓进行过滤；

对过滤后的电缆轮廓通过自适应向量化分段扫描得到多段电缆轮廓的自适应向量变换图，根据自适应向量变换图获取电缆廓中线点集；

根据电缆轮廓中线点集获取两个摄像头所采集图像中的同名点；

根据同名点获取电缆的三维坐标。

结合第一方面，进一步的，所述对提取的电缆轮廓进行过滤包括：

根据所提取的电缆轮廓的外接矩形的长宽比以及电缆轮廓中的颜色分布过滤去掉不符合条件的电缆轮廓。

结合第一方面，进一步的，当电缆轮廓的外接矩形的长宽比小于4时所对应的电缆轮廓即为不符合条件的轮廓。

结合第一方面，进一步的，根据提取的电缆轮廓中的颜色分布过滤去掉不符合条件的轮廓具体为：

将一张标准电缆轮廓图像转换为黑白图，统计每一个灰度具有的像素点个数与图片平均灰度值，对待判别的电缆轮廓图像进行和标准电缆轮廓图像的相同操作，通过下式对待判别的电缆轮廓图像进行判别：

其中，H₁(I)为标准电缆轮廓图像中像素值为I的像素点出现的次数，H₂(I)为待判别电缆轮廓图像中像素值为I的像素点出现的次数，为标准电缆轮廓图像的平均灰度值，为待判别电缆轮廓图像的平均灰度值；当0.5≤d≤1时，则认为待判别图像为电缆轮廓图像，否则认为其为不符合条件的电缆轮廓图像。

结合第一方面，进一步的，所述获取电缆廓中线点集具体为：