[发明专利]一种月面采样三位一体飞控协同工作流程优化方法

权利要求书

1.一种月面采样三位一体飞控协同工作流程优化方法，地面的控制中心、应用中心及任务支持中心对执行月面采样的探测器进行协同控制，其特征在于，所述优化方法包括指令链方法、指令库方法以及指令优化方法；

所述指令链方法具体为：

将机构运动、重要状态设置、关键过程确认或者其它关心的飞控事件设置为地面判断节点；

检查相邻的地面判断节点之间的事件是否满足形成指令链的条件，如果满足，相邻的地面判断节点之间的指令编制为指令链，并明确指令链的使用方法与要求；

所述形成指令链的条件为：

(a)指令链内部的各条指令按照既定的顺序和时间间隔执行，无需地面干预；

(b)指令链内部的各条指令仅与指令链首条指令执行时机有关，与外部其它指令时序无硬性关联；

(c)没有安全性风险；

由任务支持中心根据需要申请发送相应的指令链，控制中心负责执行指令链中指令；

所述指令库方法具体为：

将探测器执行月面采样任务过程中所有可能用到的指令预先建立指令库；在任务实施过程中，优先从指令库中挑选指令形成临时计划，由任务支持中心根据需要从指令库中选择指令申请发送，控制中心执行指令发送操作；

所述指令优化方法具体为：

将由某一事件触发确定相关指令执行的序列，固化成程控指令，由探测器数管通过检测相关信号执行；

将相对执行时间固定的一串指令序列，固化成指令组，由地面将该条指令组上注到探测器；

将绝对执行时间固定的一串指令序列，通过延时指令上注探测器上，由探测器按时间顺序执行；

将一串无逻辑相关性指令序列，将不同器的不同类别的指令组合起来，一次性上注到探测器的数管计算机中，由数管计算机解析后顺序分发执行。

2.如权利要求1所述的一种月面采样三位一体飞控协同工作流程优化方法，其特征在于，在建立指令库之前，先根据月面采样过程，分析梳理各环节可能需要现场判断调整的项目，然后结合实际使用过程，针对不同的项目建立指令库，其中，对于能够穷举的调整项目，将所有可能的指令提前生成列入指令库。

3.如权利要求2所述的一种月面采样三位一体飞控协同工作流程优化方法，其特征在于，在建立指令库时，对于参数无法进行穷举的项目，在各参数调整范围内选择特征点以生成指令库。

4.如权利要求2所述的一种月面采样三位一体飞控协同工作流程优化方法，其特征在于，在建立指令库时，对于机械臂位置姿态项目，当需要调整机械臂位置姿态时，一般是同时调整4个变量，采取解耦的方法建立指令库，即：对机械臂X,Y,Z三个运动方向单独生成指令，在使用时通过多条指令组合的方式实现位置调整。

5.如权利要求1所述的一种月面采样三位一体飞控协同工作流程优化方法，其特征在于，所述一次性上注到探测器的数管计算机包括采用多个遥控帧、多个遥控包、多个遥控数据单元形式。

6.如权利要求1所述的一种月面采样三位一体飞控协同工作流程优化方法，其特征在于，针对形成的指令链，进行试验验证，经试验验证后，设计合理可行，无安全性风险的指令链经会签确认后可用于任务实施。

7.如权利要求1所述的一种月面采样三位一体飞控协同工作流程优化方法，其特征在于，针对预先形成的指令库，进行试验验证；经试验验证后，设计合理可行，无安全性风险的指令库经会签确认后可用于任务实施。