[发明专利]在输入图像中确定注册图像的方法及相关装置、设备

权利要求书

1.一种在输入图像中确定注册图像的方法，其特征在于，包括：

获取所述注册图像中的至少一个注册特征点，以及所述输入图像中的与所述注册特征点对应的至少一个输入特征点；所述注册特征点包括注册特征点坐标、注册特征点方向和注册特征点尺度，所述输入特征点包括输入特征点坐标、输入特征点方向和输入特征点尺度；

根据注册特征点及其对应的输入特征点，计算所述注册图像到所述输入图像的关系矩阵，获得至少一个关系矩阵；

计算由关系矩阵处理的输入图像与所述注册图像的相似度，将最大的相似度所对应的关系矩阵确定为最优关系矩阵；

根据所述最优关系矩阵在所述输入图像中确定所述注册图像。

2.根据权利要求1所述的在输入图像中确定注册图像的方法，其特征在于，所述获取所述注册图像中的至少一个注册特征点，以及所述输入图像中的与所述注册特征点对应的至少一个输入特征点，包括：

获取所述注册图像中的至少一个注册特征点，以及所述输入图像中的至少一个输入特征点；

将每一个所述注册特征点与每一个所述输入特征点匹配，确定每一个所述注册特征点所对应的输入特征点。

3.根据权利要求2所述的在输入图像中确定注册图像的方法，其特征在于，所述将每一个所述注册特征点与每一个所述输入特征点匹配，确定每一个所述注册特征点所对应的输入特征点，包括：

计算每一个所述注册特征点与每一个所述输入特征点的差异度；

将所述差异度小于差异度阈值的作为对应的注册特征点和输入特征点。

4.根据权利要求1-3任一项所述的在输入图像中确定注册图像的方法，其特征在于，所述关系矩阵包括坐标关系矩阵、方向关系矩阵以及尺度关系矩阵；所述坐标关系矩阵与所述注册特征点坐标和输入特征点坐标相关，所述方向关系矩阵与所述注册特征点方向和所述输入特征点方向相关，所述尺度关系矩阵与所述注册特征点尺度和所述输入特征点尺度相关。

5.根据权利要求4所述的在输入图像中确定注册图像的方法，其特征在于，所述方向关系矩阵与所述注册特征点方向和所述输入特征点方向之差相关，所述尺度关系矩阵与所述输入特征点尺度和所述注册特征点尺度之商相关。

6.根据权利要求1-3任一项所述的在输入图像中确定注册图像的方法，其特征在于，所述根据所述最优关系矩阵在所述输入图像中确定所述注册图像，包括：

若所述相似度小于阈值，则确定所述输入图像中没有所述注册图像；

若所述相似度大于等于阈值，则根据所述最优关系矩阵确定所述输入图像中所述注册图像的位置。

7.根据权利要求1所述的在输入图像中确定注册图像的方法，其特征在于，所述计算由关系矩阵处理的输入图像与所述注册图像的相似度，包括：

根据误差平方和算法或归一化互相关计算所述相似度。

8.一种在输入图像中确定注册图像的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述注册图像中的至少一个注册特征点，以及所述输入图像中的与所述注册特征点对应的至少一个输入特征点；所述注册特征点包括注册特征点坐标、注册特征点方向和注册特征点尺度，所述输入特征点包括输入特征点坐标、输入特征点方向和输入特征点尺度；

处理模块，用于根据注册特征点及其对应的输入特征点，计算所述注册图像到所述输入图像的关系矩阵，获得至少一个关系矩阵；

计算模块，用于计算由关系矩阵处理的输入图像与所述注册图像的相似度，将最大的相似度所对应的关系矩阵确定为最优关系矩阵；

确定模块，用于根据所述最优关系矩阵在所述输入图像中确定所述注册图像。

9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现如权利要求1至7任一项所述的在输入图像中确定注册图像的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的在输入图像中确定注册图像的方法。