[发明专利]一种图像深度信息生成方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像深度信息生成方法，其特征在于，包括：

获取待测图像；

根据单目深度估计模型对所述待测图像进行处理，确定深度信息；其中，所述单目深度估计模型为基于双目图像对训练的模型，所述单目深度估计模型的目标函数至少由所述双目图像对的校正重投影误差确定，所述校正重投影误差为滤除不准确像素的重投影误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单目深度估计模型的目标函数为最小化的目标函数，所述目标函数的最小化方式为梯度下降方式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述双目图像对包括目标图像和源图像，滤除所述不准确像素前，所述双目图像对的重投影误差由合成图像与目标图像之间的L1误差和结构相似性确定，所述合成图像由目标图像的深度图和所述源图像确定；为所述重投影误差，所述重投影误差满足：

其中，表征所述L1误差，表征所述结构相似性；其中，θ取经验值，为合成图像的像素值，i为第i张合成图像，I_t为目标图像的像素值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校正重投影误差为利用图像掩膜滤除不准确像素的重投影误差；所述图像掩膜包括H行元素，所述图像掩膜的第v行元素满足：

其中，M_v为所述图像掩膜的第v行元素，为目标图像重投影到源图像上后的第v行像素的横坐标向量，0≤v≤H-1，为对进行排序得到向量，所述单目深度估计模型的输入图片分辨率的宽为W，长为H。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单目深度估计模型的目标函数由所述双目图像对的校正重投影误差和双目图像对的平滑性损失确定。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单目深度估计模型的目标函数为，满足：

其中，n为所述单目深度估计模型根据所述双目图像对输出的不同分辨率的深度图的张数，所述单目深度估计模型的输入图片分辨率的宽为W，长为H；

M为所述图像掩膜矩阵，所述图像掩膜包括H行元素，所述图像掩膜的第v行元素满足：

其中，M_v为所述图像掩膜的第v行元素，为目标图像重投影到源图像上后的第v行像素的横坐标向量，为对进行排序得到向量；

为所述重投影误差，所述重投影误差满足：

其中，表征所述L1误差，表征所述结构相似性；其中，θ取经验值，为合成图像的像素值，i为第i张合成图像，I_t为目标图像的像素值；

L_s(I_t,D_0i)为平滑性损失，所述平滑性损失满足：

其中，D_0i(i＝0,1,…,n-1)为所述单目深度估计模型根据所述双目图像对生成的深度图的像素值，0≤u≤W-1,0≤v≤H-1，γ是加权系数，取经验值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据单目深度估计模型对所述待测图像进行处理，确定深度图后，所述方法还包括：

对所述深度图进行缩放，使得缩放后的所述深度图的分辨率与相机的分辨率相同。

8.一种图像处理设备，其特征在于，包括：图形处理器以及与图形处理器耦合的通信接口；所述图形处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如权利要求1至7任一项所述的图像深度信息生成方法。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有指令，当所述指令被运行时，实现权利要求1至7任一项所述的图像深度信息生成方法。