[发明专利]一种机器人的跟踪方法和装置

说明书

本公开涉及一种机器人的跟踪方法和装置。所述机器人上设置有三维视觉传感器，包括：利用所述三维视觉传感器获取检测范围内的图像数据和深度数据；根据所述图像数据和所述深度数据，确定待跟踪的目标对象及所述目标对象的位置信息；根据所述目标对象的位置信息，确定机器人的目标速度和目标方向，并控制所述机器人按照所述目标速度和目标方向行驶。本公开利用三维视觉传感器获取检测范围内的图像数据以及与其相匹配深度数据，能够较为准确的确定目标对象，无需进行其他的计算即可准确获得目标对象的位置信息，实现对待跟踪目标对象的跟踪。

技术领域

本公开涉及自动化技术领域，尤其涉及一种机器人的跟踪方法和装置。

背景技术

机器人对目标物的跟踪，指的是机器人实时跟随目标物，并沿随目标物的运动方向运动。相关技术中，机器人上设置有激光雷达传感器，利用激光雷达的点云数据确定目标物，并根据激光雷达传感器数据确定目标物的方位和距离，实现对目标物的跟踪。由于激光雷达获取到的人体的特征点比较少，很难区分人体信息或者相同特征的物体信息，因此跟踪效果不佳。并且当多个类似目标物出现时，或目标物被遮挡时，可能出现目标物跟丢的情况。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种机器人的跟踪方法和装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人的跟踪方法，所述机器人上设置有三维视觉传感器，包括：

利用所述三维视觉传感器获取检测范围内的图像数据和深度数据；

根据所述图像数据和所述深度数据，确定待跟踪的目标对象及所述目标对象的位置信息；

根据所述目标对象的位置信息，确定机器人的目标速度和目标方向，并控制所述机器人按照所述目标速度和目标方向行驶。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述图像数据和深度数据，确定待跟踪的目标对象及所述目标对象的位置信息，包括：

将所述图像数据输入目标检测模型，经所述目标检测模型输出标注有目标对象的图像数据，其中，所述目标检测模型被设置为利用图像数据与标注有目标对象的图像数据之间的对应关系训练获得；

根据所述标注有目标对象的图像数据和所述深度数据，确定待跟踪的目标对象及所述目标对象的位置信息。

在一种可能的实现方式中，在所述目标对象包括多个的情况下，所述根据所述标注有目标对象的图像数据和所述深度数据，确定待跟踪的目标对象及所述目标对象的位置信息，包括：

将所述标注有目标对象的图像数据输入至多目标标识模型，经所述多目标标识模型，输出包含有目标对象标识信息的图像数据，所述多目标标识模型被设置为利用标注有目标对象的图像数据与包含有目标对象标识信息的图像数据之间的对应关系训练获得；

根据包含有目标对象标识信息的图像数据和所述深度数据，确定待跟踪的目标对象及所述目标对象的位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述根据包含有目标对象识别信息的图像数据和所述深度数据，确定待跟踪的目标对象及所述目标对象的位置信息，包括：

接收用户指定的待跟踪的目标对象的标识信息；

根据所述标识信息和所述深度数据，确定与所述标识信息相匹配的目标对象及所述目标对象的位置。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述图像数据和所述深度数据，确定待跟踪的目标对象及所述目标对象的位置信息，包括：

获取待跟踪的目标对象的身体特征信息；

从所述图像数据中确定与所述身体特征信息相匹配的目标对象；

根据所述目标对象及所述深度数据，确定所述目标对象的位置信息。