[发明专利]车辆制动方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据本车车速和前车车速，确定本车的制动触发距离；

所述根据本车车速和前车车速，确定本车的制动触发距离，包括：

根据至少一个目标制动力、各目标制动力对应的制动时间、本车车速和前车车速，确定本车在分级制动过程中的行驶距离；所述分级制动是指车辆在至少一个目标制动力下行驶各目标制动力对应的制动时间；所述本车在分级制动过程中的行驶距离是指本车在经过以上至少一个目标制动力的制动后，车辆行驶过的距离；

根据本车车速、所述至少一个目标制动力、各目标制动力对应的制动时间和最大紧急制动减速度，以及前车车速或本车碰撞速度，确定本车在紧急制动过程中的行驶距离；

根据本车在分级制动过程中的行驶距离和本车在紧急制动过程中的行驶距离，确定本车的制动触发距离；

根据本车与前车的实际距离和所述制动触发距离，判断是否触发防碰撞逻辑执行；

若是，则根据防碰撞逻辑下已连续制动信息确定第一目标制动力，根据第一目标制动力对本车进行制动控制，所述已连续制动信息为本车正在执行的连续制动的制动力和采用所述制动力制动后的减速量；

其中，若是，则根据防碰撞逻辑下已连续制动信息确定第一目标制动力，根据第一目标制动力对本车进行制动控制，包括：

若防碰撞逻辑下未执行连续制动，则确定第一目标制动力为一级目标制动力；

若防碰撞逻辑下已执行了一级目标制动力的制动，则根据执行完该一级目标制动力后本车的减速量，确定第一目标制动力；若本车的减速量大于一级期望减速量，则确定第一目标制动力为0，若本车的减速量小于一级期望减速量，则确定第一目标制动力为二级目标制动力，若本车的减速量等于一级期望减速量，则确定第一目标制动力为一级目标制动力；其中，一级期望减速量是指一级期望减速度与该一级目标制动力施加时间的乘积；

若防碰撞逻辑下已执行了一级目标制动力和二级目标制动力的制动，则根据执行完该二级目标制动力后本车的减速量，确定第一目标制动力；若本车的减速量大于二级期望减速量，则确定第一目标制动力为0，若本车的减速量小于二级期望减速量，则确定第一目标制动力为三级目标制动力，若本车的减速量等于二级期望减速量，则确定第一目标制动力为二级目标制动力；其中，二级期望减速量是指二级期望减速度与该二级目标制动力施加时间的乘积；

若防碰撞逻辑下已执行了一级目标制动力、二级目标制动力和三级目标制动力的制动，则根据执行完该三级目标制动力后本车的减速量，确定第一目标制动力；若本车的减速量大于三级期望减速量，则确定第一目标制动力为0，若本车的减速量小于三级期望减速量，则确定第一目标制动力为四级目标制动力，若本车的减速量等于三级期望减速量，则确定第一目标制动力为三级目标制动力；其中，三级期望减速量是指三级期望减速度与该三级目标制动力施加时间的乘积；

其中，一级目标制动力、二级目标制动力、三级目标制动力、四级目标制动力依次提高，其中前三级的制动力为分级制动的制动力，四级目标制动力为紧急制动的制动力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据本车车速和前车车速，确定本车的制动触发距离，包括：

根据本车车速和前车车速，确定目标制动信息；

根据本车车速、前车车速和所述目标制动信息，确定本车的制动触发距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据本车车速和前车车速确定目标制动信息，包括：

根据本车车速和前车车速，以及本车载重信息、本车行驶信息和本车驾驶员状态信息中的至少一种，确定所述目标制动信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据本车车速和前车车速，以及本车载重信息、本车行驶信息和本车驾驶员状态信息中的至少一种，确定所述目标制动信息，包括：

将本车车速和前车车速，以及本车载重信息、本车行驶信息和本车驾驶员状态信息中的至少一种输入预先训练的制动模型，由所述制动模型输出所述目标制动信息。