[发明专利]一种配送机器人

权利要求书

1.一种配送机器人，包括：机器人本体、设置于机器人本体上的控制模块，设置于机器人本体底部的驱动轮和万向轮，其特征在于：

所述机器人本体内部具有一空腔，所述机器人本体的侧板上设置有取放窗，所述机器人本体的前面板上设置有第一配送出口，所述机器人本体内设置有存放箱，所述存放箱为一面敞开的箱式结构，所述存放箱敞开的侧面与所述机器人本体的设置了取放窗的侧面对应，所述存放箱的前面板上设置有与所述第一配送出口位置对应的第二配送出口；

所述第一配送出口处设置有第一输送带，所述第一输送带的一端延伸超出所述机器人本体外、另一端延伸至所述存放箱内；

所述存放箱内设置有一可上下移动的存放架，所述存放架由存放架升降组件控制升降，所述存放架上设置有多层沿竖直方向间隔设置的第二输送带，所述第二输送带的出料端可与所述第一输送带的进料端相对，所述第二输送带的前端设置有第一位置传感器，所述第一输送带的后端设置有与所述第一位置传感器相配合的第二位置传感器，第一位置传感器和所述第二位置传感器用于检测所述存放架上每一层所述第二输送带的高度，使所述第二输送带可以和所述第一输送带对齐。

2.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于：所述存放架升降组件为剪叉升降机，所述存放架设置于所述剪叉升降机上。

3.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于：所述第一输送带的出料端设置有一对相对设置的限位板。

4.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于：所述第二输送带上间隔设置有餐盒限位件，所述餐盒限位件突出于所述第二输送带的表面。

5.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于：所述机器人本体上设置有显示屏、扬声器、超声波传感器以及激光雷达；

所述控制模块包括主控制器以及与主控制器相连的人机交互模块、运动控制模块、无线通信模块、导航定位模块以及安全辅助模块，所述人机交互模块与所述显示屏和扬声器连接，所述运动控制模块与所述存放架升降组件连接，所述导航定位模块与所述激光雷达连接，所述安全辅助模块与所述超声波传感器连接。

6.根据权利要求5所述的配送机器人，其特征在于：所述控制模块还包括与所述主控制器连接的初始化模块、中断模块以及数据采集模块，所述初始化模块用于对控制模块的系统时钟、I/O端口功能、系统定时器、串口通信以及AD数模转换器的初始化；所述中断模块用于对定时器中断、外部事件中断、串行通讯中断进行设置；所述数据采集模块用于采集传感器数据。

7.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于：还包括设置于所述机器人本体下部的自动充电模块。

8.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于：所述机器人本体上设置有GPS模块、视觉传感器以及接近传感器。