[发明专利]定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种定位方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标数据，目标数据包括全球导航卫星系统GNSS观测数据、广播星历、状态域空间改正数SSR；将目标数据输入到精密单点定位PPP定位引擎，进行定位解算，得到PPP解算结果；将目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，得到RTK解算结果；在PPP解算结果和/或RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于固定解确定终端设备的位置；在PPP解算结果和RTK解算结果中均为浮点解的情况下，基于浮点解确定终端设备的位置。根据本发明实施例的方法，两套定位引擎完全异构，可以提供更加可靠的定位输出。

技术领域

本发明属于定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，终端设备上大多搭载单一定位引擎，如精密单点定位PPP定位引擎或者实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎。但是，单一定位引擎仅能从内符合角度提供定位精度，并且解算失败时，无法持续给出可靠的定位结果。

现有的涉及双定位引擎的方案还不完善，在使用中存在很多问题。

现有的一种方案是利用RTK进行动态定位，输出定位结果和双差模糊度；利用RTK输出双差模糊度和观测数据进行PPP解算得到定位结果。但是，该方案仅对定位结果进行融合，仅实现RTK到PPP解算，仅将PPP算法作为RTK的补充方案，并没有给出RTK解算失败下的解决方法；并且该方案仅提供RTK和PPP解算位置一致情况下的解决方法，并没有给出定位结果差异较大情况的解决方案。

另一种方案是利用RTK解算信息辅助PPP收敛，但并没有考虑PPP和RTK算法的等价性融合；在PPP收敛之后，采用PPP独立收敛模式；该发明中仍需要架设参考站，为流动站提供差分数据。同时，该方案仍是借助传统RTK定位方法的双差模糊度加速PPP收敛，不是双引擎同时定位，并没有进行定位算法融合。该技术方案在进行双差模糊度和星间单差模糊度转换时并没有考虑卫星端相位偏差的影响，存在明显错误。

发明内容

本发明实施例提供一种定位方法、装置、设备及存储介质，两套定位引擎完全异构，可以提供更加可靠的定位输出。

第一方面，本发明实施例提供一种定位方法，方法包括：获取目标数据，目标数据包括全球导航卫星系统GNSS观测数据、广播星历、状态域空间改正数SSR；将目标数据输入到精密单点定位PPP定位引擎，进行定位解算，得到PPP解算结果；将目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，进行定位解算，得到RTK解算结果；在PPP解算结果和/或RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于固定解确定终端设备的位置；在PPP解算结果和RTK解算结果中均为浮点解的情况下，基于浮点解确定终端设备的位置。

第二方面，本发明实施例提供了一种定位装置，装置包括：

第一获取模块，被配置为获取目标数据，目标数据包括全球导航卫星系统GNSS观测数据、广播星历、状态域空间改正数SSR；

第一定位模块，被配置为将目标数据输入到精密单点定位PPP定位引擎，进行定位解算，得到PPP解算结果；

第二定位模块，被配置为将目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，进行定位解算，得到RTK解算结果；

融合定位模块，被配置为在PPP解算结果和/或RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于固定解确定终端设备的位置；在PPP解算结果和RTK解算结果中均为浮点解的情况下，基于浮点解确定终端设备的位置。

第三方面，本发明实施例提供了一种定位设备，设备包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现第一方面及第一方面中任一可选实施方式提供的定位方法。