[发明专利]基于大数据的机器人自动控制方法、控制系统、机器人

权利要求书

1.一种基于大数据的机器人自动控制方法，其特征在于，所述基于大数据的机器人自动控制方法包括：

接收用户对机器人的语言，然后将语言片段包发送到信息预处理模块，在信息预处理模块中将所述语言片段识别且加以分析处理，转化成文本之后，提取出关键词，等待信息中转模块中转；同时，图像采集单元采集将用户动作图像，然后将所述图像压缩发送到信息预处理模块，在信息预处理模块中，对发送至内存的图像进行读取操作，再对图像进行灰度值分析和直方图均衡化，将处理完成后的图像进行人物动作识别，然后将识别后的结果加入缓存，并发送信息中转模块；

所述对图像进行人物动作识别包括：

(1)对于人物动作图像数据的每个像素，由各谱段的灰度值计算出辐动作活动范围值，并进行归一化构成一条人物动作轨迹曲线；

(2)针对每个像素在所获的人物动作轨迹曲线，采用滤波器进行平滑处理，在保留较多曲线特征的基础上消除人物动作轨迹异常数据，得到各像素平滑后的人物动作轨迹曲线

(3)将所获各像素平滑后的人物动作轨迹曲线结合标准活动幅度系统的活动幅度匹配函数采用下式计算得标准活动幅度系统下的三维空间活动距离值(X,Y,Z)，其中Δλ是成像光谱仪器的活动距离采样间隔；

(4)根据三维空间活动距离值(X_D65,Y_D65,Z_D65)，通过下式将所获每个像素的三维空间活动距离值转换至均匀活动范围感知空间CIEL^*C^*h^*，获得三个活动范围感知参量，即上/下左/右及前/后h₁；

其中，

X_D65＝95.047,Y_D65＝100,Z_D65＝108.883；

(5)设置上/下系数k_L、左/右系数k_C和前/后系数k_h的取值，通过下式调制所获各像素的上/下左/右及前/后h₁，得到调制后的活动范围感知参量，即上/下左/右及前/后h₂，使可视化效果满足保真复现需求，则k_L＝k_C＝1，k_h＝0，改变k_L实现调节图像明暗的需求，改变k_C实现调节图像鲜艳程度的需求，改变k_h实现调节图像白平衡的需求；

(6)根据显示设备的白点三维空间活动距离值(X_W,Y_W,Z_W)，通过下式，将所获各像素的上/下左/右及前/后h₂转换至在显示设备上待显示的CIEXYZ值(X',Y',Z')；

(7)根据三维空间活动距离值(X_Rmax,Y_Rmax,Z_Rmax)、(X_Gmax,Y_Gmax,Z_Gmax)、(X_Bmax,Y_Bmax,Z_Bmax)结合三通道的伽马系数γ_R、γ_G、γ_B，建立起如下式的特征化模型，通过特征化模型，所获各像素的CIEXYZ值(X',Y',Z')计算至对应的数字驱动值(d_R,d_G,d_B)，即完成人物动作图像的活动范围可视化，其中N是显示设备单通道的存储位数；

处理器模块的外部数据信息接收单元读取信息中转模块存储在内存中的数据信息，CPU并行处理单元结合改进后的关节型机器人的动力学方程为计算力矩法、非线性前馈法和自适应控制法将所述数据信息进一步处理；并将处理后的指令发送机器人工作模块；

所述机器人工作模块中接受的处理器模块的指令进行移动，执行用户输入的语言指令动作或相关自动控制的活动。