[发明专利]音圈电机及其控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种音圈电机控制方法，其特征在于，所述音圈电机舍弃永磁体，通过采用由内线圈模组和外线圈模组构成的音圈电机，将所述内线圈模组设置在所述外线圈模组内，在所述内线圈模组与所述外线圈模组间形成可供所述内线圈模组移动的气隙，该方法还包括：

驱动音圈电机的外线圈模组产生外线圈电磁力；

根据期望力指令，以及根据所述音圈电机的执行机构发送的力反馈信息，确定内线圈电流指令；

根据所述内线圈电流指令，驱动所述音圈电机的内线圈模组产生内线圈电磁力；

根据所述外线圈电磁力和所述内线圈电磁力，使所述执行机构产生电机作用力。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动音圈电机的外线圈模组产生外线圈电磁力包括：

根据所述期望力指令确定外线圈力指令；

根据所述外线圈力指令确定外线圈电流指令；

获取外线圈电流反馈信息，根据所述外线圈电流指令和外线圈电流反馈信息确定外线圈驱动指令；

根据所述外线圈驱动指令驱动所述外线圈模组产生外线圈电磁力。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述外线圈力指令确定外线圈电流指令包括：

根据外线圈模组的线圈长度、圈数、磁极面积和磁导率，以及所述外线圈力指令，确定外线圈电流指令。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述外线圈电流指令和外线圈电流反馈信息确定外线圈驱动指令包括：

根据所述外线圈电流指令和外线圈电流反馈信息，确定外线圈电流差值；

将所述外线圈电流差值分别与外线圈电流环比例增益、外线圈电流环积分增益及外线圈电流环微分增益进行相应运算，利用得到的各运算值确定外线圈驱动指令。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据期望力指令，以及根据所述音圈电机的执行机构发送的力反馈信息，确定内线圈电流指令包括：

根据期望力指令和力反馈信息确定力差值；

将所述力差值分别与力闭环比例增益、力闭环积分增益及力闭环微分增益进行相应运算，利用得到的各运算值和所述期望力指令，确定内线圈电流指令。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述内线圈电流指令，驱动所述音圈电机的内线圈模组产生内线圈电磁力包括：

获取内线圈电流反馈信息；

根据所述内线圈电流指令和所述内线圈电流反馈信息确定内线圈驱动指令；

根据所述内线圈驱动指令，驱动所述音圈电机的内线圈模组产生内线圈电磁力。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述内线圈电流指令和所述内线圈电流反馈信息确定内线圈驱动指令包括：

根据所述内线圈电流指令和所述内线圈电流反馈信息，确定内线圈电流差值；

将所述内线圈电流差值分别与内线圈电流环比例增益、内线圈电流环积分增益及内线圈电流环微分增益进行相应运算，利用得到的各运算值确定内线圈驱动指令。

8.一种音圈电机控制装置，其特征在于，所述音圈电机舍弃永磁体，由内线圈模组和外线圈模组构成，所述内线圈模组设置在所述外线圈模组内，所述内线圈模组与所述外线圈模组间形成可供所述内线圈模组移动的气隙；该装置包括：

外线圈控制单元，用于驱动音圈电机的外线圈模组产生外线圈电磁力；

内线圈控制单元，用于根据期望力指令，以及根据所述音圈电机的执行机构发送的力反馈信息，确定内线圈电流指令；以及根据所述内线圈电流指令，驱动所述音圈电机的内线圈模组产生内线圈电磁力；

执行单元，用于根据所述外线圈电磁力和所述内线圈电磁力，使所述执行机构产生电机作用力。