[发明专利]路径规划系统和方法

权利要求书

1.一种用于规划通过病人的解剖内腔网络的路径的系统，所述系统包括：

储存计算机程序的存储器，所述计算机程序配置为分析和操纵CT图像；

配置为运行所述计算机程序的处理器；以及

配置为显示所述计算机程序的用户界面的显示设备，所述用户界面包括：

气道查找器窗口，显示包括目标的解剖内腔网络的体积视图，所述体积视图能够绕旋转的预定轴旋转以帮助用户识别目标附近的解剖内腔网络的气道，其中所述旋转的预定轴延伸在解剖内腔网络的气道之外，以及当解剖内腔网络的体积视图绕预定轴旋转时，显示描绘沿旋转的预定轴的体积视图的切片的解剖内腔网络的模拟的CT图像。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述旋转的预定轴是定义为从所述目标至所述解剖内腔网络的气管的一部分的轴。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述旋转的预定轴是从所述目标至中途点的路径定义的轴。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述旋转的预定轴是从第一中途点至第二中途点的路径定义的轴。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述用户界面还包括旋转界面，所述旋转界面配置为标识所述体积视图相对于所述体积视图的初始旋转取向绕所述旋转的预定轴的旋转量。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器配置为：

接收来自用户的标识感知的气道的位置的输入；

在感知的气道的位置处产生新中途点；以及

输出所述新中途点以用于显示在所述用户界面上。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述处理器配置为：

生成从所述目标或先前的中途点中的至少一个到所述新中途点的路径；以及

输出所述路径以用于显示在所述用户界面上。

8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述处理器配置为：

自动完成从所述新中途点到所述解剖内腔网络的入口点的路径，并且输出自动完成的路径以用于显示在所述用户界面上。

9.根据权利要求6所述的系统，其中，所述用户界面被配置为允许用户标识所述模拟的CT图像中的感知的气道的位置。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所感知的气道被描绘为所述模拟的CT图像中的暗区。

11.一种用于规划通过病人的解剖内腔网络的路径的方法，所述方法包括如下步骤：

定义从目标至解剖内腔网络的已知气道的旋转轴，其中所述旋转轴延伸在解剖内腔网络的气道之外；

绕所述旋转轴旋转CT图像使得解剖网络的未显示的气道成为解剖网络的显示的气道；

基于解剖网络的显示的气道，从用户接收指示旋转的CT图像的气道中的新中途点的位置的输入；和

生成从目标到新中途点的新路径。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，定义旋转轴的步骤包括定义从目标至所述解剖内腔网络中的气管的一部分的旋转轴，以及其中生成新路径的步骤包括生成从所述目标至所述新中途点的新路径。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，定义旋转轴的步骤包括定义沿从目标至中途点的路径的旋转轴，以及生成新路径的步骤包括生成从所述中途点至所述新中途点的新路径。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，定义旋转轴的步骤包括定义沿从第一中途点至第二中途点的路径的旋转轴，生成新路径的步骤包括生成从所述第二中途点至所述新中途点的新路径。

15.根据权利要求11所述的方法，还包括如下步骤：

如果所述新中途点设置在所述解剖内腔网络的已知气道内，则自动完成从所述新中途点到所述解剖内腔网络的入口开口的路径。