[发明专利]一种可转换传动模式的绳索传动装置

说明书

本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其涉及一种可转换传动模式的绳索传动装置，包含左机械手臂机构、右机械手臂机构、力传导机构、动滑轮机构、弹簧插销机构、线性滑轨、导向轮、机架。弹簧插销机构用于锁定和解锁动滑轮机构，从而改变力传导机构的传动模式，进而改变左机械手臂机构与右机械手臂机构运动模式，进行镜像或非镜像康复运动训练。本发明可普遍用于绳驱双臂无动力外骨骼康复装置运动模式的转换，根据不同的患者，可实现关节镜像和非镜像康复训练模式的自由切换，提高康复机器人对于不同患者的适用性，保障康复训练的有效进行。

技术领域

本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其涉及一种可转换传动模式的绳索传动装置。

背景技术

上肢双臂无动力外骨骼康复装置作为一种康复医疗训练设备，能够帮助那些因疾病或意外事故而导致的肢体运动功能损伤的患者进行康复训练，能够显著提高康复效果，将康复医师从繁重的重复体力劳动中解脱出来。

在上肢康复过程中，针对双臂运动功能损伤患者中后期治疗，由于此时患者具有一定的自主运动能力，可用双臂无动力外骨骼康复装置对患者双臂进行被动训练，此时要求双臂独立运动(关节非镜像运动)，最大程度恢复双臂的协调运动能力。针对单臂运动功能损伤患者，在早期康复治疗时，可依靠健侧带动患者进行镜像运动训练，通过患者自身努力完成一定量的主动训练，充分调动患者康复训练的主观能动性，此时要求双臂联动。因此，为了满足不同患者和不同阶段的康复训练要求，上肢双臂无动力外骨骼康复装置需要有专门的运动模式转换装置。该装置实现双臂对应关节基于绳索的动力传输，同时满足对应关节(如左右手肩部屈/伸关节)的联动(镜像)和独立运动(非镜像)两种运动模式的自由切换。为此，我们提出一种可转换传动模式的绳索传动装置。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种可转换传动模式的绳索传动装置，用于绳盘驱动的双臂无动力外骨骼康复装置通过转换绳索的传动模式可对患者进行关节镜像和非镜像康复运动训练，以适应患者在不同阶段的康复训练需求。

本发明提供如下技术方案：一种可转换传动模式的绳索传动装置，包括左机械手臂机构、右机械手臂机构、力传导机构、动滑轮机构、弹簧插销机构、线性滑轨、导向轮、机架，所述左机械手臂机构、右机械手臂机构、弹簧插销机构、线性滑轨和导向轮均固定在所述机架上；

所述左机械手臂机构的一侧与所述力传导机构的第一钢丝绳的一端固定，所述第一钢丝绳的另一端绕过动滑轮机构的双槽滑轮的第一绳槽的下半圆绳槽，并与右机械手臂机构的一侧固定；

所述左机械手臂机构的另一侧与所述力传导机构的第二钢丝绳的一端固定，所述第二钢丝绳的另一端依次绕过导向轮、双槽滑轮的第二绳槽的上半圆绳槽、导向轮，并与右机械手臂机构的另一侧固定；所述第一钢丝绳与所述第二钢丝绳形成闭合的力传递回路；所述左机械手臂机构同第一钢丝绳、第二钢丝绳的连接方式，与右机械手臂机构同第一钢丝绳、第二钢丝绳的连接方式相反；

所述动滑轮机构可滑动的设置在线性滑轨上，所述弹簧插销机构在锁定状态下，弹簧插销机构的止动插销插入双槽滑轮的空心轴中，将动滑轮机构同轴固定在线性滑轨上，且动滑轮机构的双槽滑轮可沿轴线旋转；所述弹簧插销机构在解锁状态下，所述动滑轮机构的双槽滑轮可相对轴线旋转以及沿线性滑轨滑动。

优选的，所述左机械手臂机构包括左机械手臂、左负载绳盘；

所述左机械手臂固定连接于所述左负载绳盘上，两者可同轴转动，所述左负载绳盘固定于所述机架上。

优选的，所述右机械手臂机构包括右机械手臂、右负载绳盘；

所述右机械手臂固定连接于所述右负载绳盘上，两者可同轴转动，所述右负载绳盘固定于所述机架上。

优选的，所述传导机构包括套筒、钢丝绳套、第一钢丝绳、第二钢丝绳；