[发明专利]一种集装箱称重方法及系统

权利要求书

1.一种集装箱称重方法，其特征在于，包括：

对装有集装箱的车辆总重称重后，根据吊装装置与集装箱箱顶的距离，驱动吊装装置的Z轴移动机构移动至设定高度，并通过控制吊装装置的XY轴移动机构以获取集装箱吊装孔位置；

通过驱动XY轴移动机构和Z轴移动机构以带动吊具下降至吊装孔位置并锁紧集装箱后，驱动吊具起升以完成对集装箱的垂直起吊；

对集装箱起吊后的车辆净重称重后，根据车辆总重、车辆净重和集装箱自重得到集装箱内物品重量。

2.如权利要求1所述的一种集装箱称重方法，其特征在于，在Z轴移动机构上设有测距传感器，通过测距传感器测量吊装装置与集装箱箱顶的距离，根据检测的距离值通过驱动Z轴移动机构将吊装装置下降至设定高度。

3.如权利要求1所述的一种集装箱称重方法，其特征在于，所述获取集装箱吊装孔位置包括：采集集装箱图像，识别吊装孔位置，若未识别到吊装孔位置，则控制XY轴移动机构按照一定方向移动固定距离，直至集装箱无倾斜以及识别到吊装孔位置。

4.如权利要求1所述的一种集装箱称重方法，其特征在于，获取集装箱吊装孔位置后，根据两组吊装孔的间距判断吊装孔是否属于同一个集装箱；若不属于同一个集装箱，则控制XY轴移动机构移动，以再次获取吊装孔位置；若属于同一个集装箱，根据吊装孔位置控制XY轴移动机构和Z轴移动机构的移动，以驱动吊具下降至吊装孔位置处。

5.如权利要求1所述的一种集装箱称重方法，其特征在于，吊具下降至吊装孔位置后，控制吊具旋转90度以锁紧集装箱，通过XY轴移动机构和Z轴移动机构驱动吊具上升，集装箱被起吊；

判断集装箱长度方向的平衡度，若出现集装箱两侧高度不一致时，判断高度差是否在合理范围内，若超出合理范围，则报警；若处于合理范围，较高一侧停止上升，较低一侧继续上升，直到两侧高度一致。

6.如权利要求1所述的一种集装箱称重方法，其特征在于，所述XY轴移动机构采用带有抱闸系统的伺服电机，伺服电机通过滚轴丝杠驱动，以在滑轨上自由滑动。

7.如权利要求1所述的一种集装箱称重方法，其特征在于，所述XY轴移动机构和Z轴移动机构的运行导轨均采用齿轮齿条结构。

8.如权利要求1所述的一种集装箱称重方法，其特征在于，所述吊装装置采用油缸的液压机构提升。

9.如权利要求1所述的一种集装箱称重方法，其特征在于，设定车辆总重极限值，若车辆总重超过车辆总重极限值，停止称重并启动报警。

10.一种集装箱称重系统，其特征在于，包括：称重装置、吊装装置和控制装置；

所述称重装置测量装有集装箱的车辆总重以及集装箱起吊后的车辆净重；

所述吊装装置用于对集装箱的垂直起吊，包括XY轴移动机构、Z轴移动机构和吊具；

所述控制装置检测吊装装置与集装箱箱顶的距离，驱动Z轴移动机构移动至设定高度，并通过控制XY轴移动机构以获取集装箱吊装孔位置；

所述控制装置通过驱动XY轴移动机构和Z轴移动机构以带动吊具下降至吊装孔位置并锁紧集装箱后，驱动吊具起升以完成对集装箱的垂直起吊；

所述控制装置根据车辆总重、车辆净重和集装箱自重得到集装箱内物品重量。