[发明专利]一种车路多传感器数据融合方法及系统

权利要求书

1.一种车路多传感器数据融合方法，其特征在于，包括：

获取每个第一采集数据、每个第二采集数据和每个第三采集数据，对所述第一采集数据、第二采集数据和第三采集数据做同步处理；

根据第一采集数据、第二采集数据和第三采集数据分别做目标匹配以形成匹配结果，根据匹配结果形成第一误差图谱、和/或第二误差图谱；具体包括，于所述第一采集数据匹配所述第三采集数据的状态下，计算所述第一采集数据和所述第三采集数据之间的第三差值数据；根据所述第三采集数据获取当前的参数估算值，于所述参数估算值匹配所述第一误差图谱的状态下，获取与所述参数估算值匹配的第二参数，根据所述第二参数和第三差值数据形成第三参数；根据所述第三参数形成和更新与所述第二误差图谱，

于所述第一采集数据或所述第三采集数据匹配所述第二采集数据的状态下，根据所述第二采集数据形成融合数据输出，或者根据所述第一误差图谱和所述第二误差图谱形成所述融合数据输出，

第一采集数据为路侧感知数据、第二采集数据为车端状态数据，每个第三采集数据为车端感知数据。

2.根据权利要求1所述的一种车路多传感器数据融合方法，其特征在于，根据第一采集数据、第二采集数据和第三采集数据分别做目标匹配以形成匹配结果，根据匹配结果形成第一误差图谱、和/或第二误差图谱具体包括：

于所述第一采集数据匹配所述第二采集数据的状态下，计算所述第一采集数据与所述第二采集数据之间的第一差值数据，

根据所述第一差值数据和第二采集数据形成第一参数；

根据所述第一参数形成或更新与所述第一参数匹配的第一误差图谱。

3.根据权利要求1所述的一种车路多传感器数据融合方法，其特征在于，根据第一采集数据、第二采集数据和第三采集数据分别做目标匹配以形成匹配结果，根据匹配结果形成第一误差图谱、和/或第二误差图谱具体包括：

于所述第三采集数据匹配所述第二采集数据的状态下，计算所述第三采集数据与所述第二采集数据之间的第二差值数据；

根据所述第二差值数据和第二采集数据形成第二参数；

根据所述第二参数形成或更新与所述第二参数匹配的第二误差图谱。

4.一种车路多传感器数据融合系统，其特征在于，包括，路侧感知单元，获取第一采集数据；

车端传感单元，获取第二采集数据；

车端感知单元，获取第三采集数据；

同步处理单元，根据所述第一采集数据、第二采集数据和第三采集数据做同步处理；

图谱形成单元，根据第一采集数据、第二采集数据和第三采集数据分别做目标匹配以形成匹配结果，根据匹配结果形成第一误差图谱、和/或第二误差图谱；于所述第一采集数据匹配所述第三采集数据的状态下，计算所述第一采集数据和所述第三采集数据之间的第三差值数据；

根据所述第三采集数据获取当前的参数估算值，于所述参数估算值匹配所述第一误差图谱的状态下，获取与所述参数估算值匹配的第二参数，根据所述第二参数和第三差值数据形成第三参数；根据所述第三参数形成和更新与所述第二误差图谱；

融合单元，于所述第一采集数据或所述第三采集数据匹配所述第二采集数据的状态下，根据所述第二采集数据形成融合数据输出，或者根据所述第一误差图谱和所述第二误差图谱形成所述融合数据输出，

第一采集数据为路侧感知数据、第二采集数据为车端状态数据，每个第三采集数据为车端感知数据。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的一种车路多传感器数据融合方法。

6.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3中任一项所述的一种车路多传感器数据融合方法。