[发明专利]伺服电机相电阻辨识方法、系统及存储介质

说明书

本申请属于伺服电机技术领域，提出了一种伺服电机相电阻辨识方法、系统及存储介质，方法包括：在伺服电机的U相和V相之间分别施加第一电压值和第二电压值，获取第一电阻，第一电阻为伺服电机的U相电阻和V相电阻之和；在伺服电机的U相和W相之间分别施加第三电压和第四电压，获取第二电阻，第二电阻为U相电阻和伺服电机的W相电阻之和；在伺服电机的V相和W相之间分别施加第五电压和第六电压，获取第三电阻，第三电阻为V相电阻和W相电阻之和；根据第一电阻、第二电阻、第三电阻计算出伺服电机的U相电阻、V相电阻和W相电阻。本申请的技术方案能够更准确地计算出伺服电机三相的相电阻。

技术领域

本申请涉及伺服电机技术领域，特别涉及一种伺服电机相电阻辨识方法、系统及存储介质。

背景技术

随着伺服电机的广泛应用，对电机控制器参数调整的精细程度要求也越来越高。而伺服电机的定子相电阻在电机控制器的参数调整过程中起到了关键作用，因此在伺服电机运行之前，需要精确地辨识电机的相电阻。目前，伺服电机一般为Y型连接，通过在伺服电机或者三相之间施加电压，再测量相电流，在假设三相电阻相等的情况下，以对相电阻进行估算。由于伺服电机在制造过程中，由于一致性问题，可能存在相电阻不同甚至差别较大的情况，利用上述方法则无法得到较为准确的相电阻。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，为此，本申请提出一种伺服电机相电阻辨识方法、系统及存储介质，能够更准确地计算出伺服电机三相的相电阻。

本申请的第一方面，提供了一种伺服电机相电阻辨识方法，包括：在伺服电机的U相和V相之间分别施加第一电压值和第二电压值，获取第一电阻，第一电阻为伺服电机的U相电阻和V相电阻之和；其中，第一电压值大于或小于第二电压值；在伺服电机的U相和W相之间分别施加第三电压和第四电压，获取第二电阻，第二电阻为U相电阻和伺服电机的W相电阻之和；其中，第三电压大于或小于第四电压；在伺服电机的V相和W相之间分别施加第五电压和第六电压，获取第三电阻，第三电阻为V相电阻和W相电阻之和；其中，第五电压大于或小于第六电压；根据第一电阻、第二电阻、第三电阻计算出伺服电机的U相电阻、V相电阻和W相电阻。

根据本申请第一方面实施例的伺服电机相电阻辨识方法，至少具有如下有益效果：通过在伺服电机的U相和V相之间施加电压，并取两个不同的电压值，可以得到第一电阻，即U相电阻和V相电阻之和；在伺服电机的U相和W相之间施加电压，并取两个不同的电压值，可以得到第二电阻，即U相电阻和W相电阻之和；在伺服电机的V相和W相之间施加电压，并取两个不同的电压值，可以得到第三电阻，即V相电阻和W相电阻之和；通过第一电阻、第二电阻和第三电阻可以准确的计算出U相电阻、V相电阻和W相电阻。整个过程只需要在伺服电机的三个相线两两之间施加电压，并采样两次不同的电压值，即可得到伺服电机三个相电阻，不需要增加额外的电路，即不需要增加生产成本，而且操作简单，能够更准确地计算出伺服电机三相的相电阻。

根据本申请的一些实施例，还包括：获取U相电阻、V相电阻和W相电阻的差异率；根据差异率确定伺服电机的性能状态。根据U相电阻、V相电阻和W相电阻，可以得到U相电阻、V相电阻和W相电阻的差异率，由于伺服电机的三相电阻要求相同或者差异不能超过预设阈值，所以根据差异率则可以便捷的得到伺服电机的是否发生故障，即判断伺服电机的性能状态。

根据本申请的一些实施例，获取U相电阻、V相电阻和W相电阻的差异率，包括：获取U相电阻、V相电阻和W相电阻的中的最大值和最小值；计算最大值和最小值之间的差值，将最大值和最小值之间的差值除以最小值，得到U相电阻、V相电阻和W相电阻的差异率。通过取伺服电机三相电阻的最大值和最小值之间的差值，再将该差值除以最小值，即可得到准确的伺服电机三相电阻的差异率。