[发明专利]一种封闭区域非结构化道路的数字地图更新方法

权利要求书

1.一种封闭区域非结构化道路的数字地图更新方法，其特征在于，包括：

步骤1，收集封闭区域非结构化道路的轨迹数据，所述轨迹数据包括一系列带有时间戳和坐标值的轨迹点；

步骤2，滤除所述轨迹数据的噪点信息；

步骤3，根据步骤2处理后的所述轨迹数据，通过边界扩展方法，提取目标封闭区域的扩展的新边界，更新地图的静态图；

步骤4，根据步骤2处理后的所述轨迹数据，通过道路新增方法，更新地图的静态图以及更新有向图；

步骤5，删除需要丢弃的道路信息，更新地图的静态图以及更新有向图；

所述步骤3中，所述边界扩展方法具体包括：

步骤31，找出步骤2处理后的所述轨迹数据与原始边界的所有交点；其中，所述原始边界为更新前地图的静态图中的边界；

步骤32，根据所述原始边界中轨迹点的时间先后顺序，将所述交点进行排序，取出并连接排在第一个所述交点P₀和排在最后一个的所述交点P_n，得到线段在所述更新前地图的所在平面内构建二维平面坐标系XOY，原点为所述交点P₀，X轴的正方向为向量的方向，Y轴的正方向为X轴的正方向逆时针旋转90度；

步骤33，将步骤2处理后的所述轨迹数据中的轨迹点的坐标转换成所述坐标系XOY下的所对应的坐标值；

步骤34，在所述坐标系XOY的第一象限构建第一矩形，所述线段被n等分划分后的中一等分线段为所述第一矩形的一条边，该边垂直于所述第一矩形的另外两条垂边，所述两条垂边的长度比所述轨迹数据的轨迹点中的最大y坐标值大第一预设值；

步骤35，找出每个所述第一矩形中所包含的所述轨迹点中距离X轴最远的轨迹点，并将该轨迹点作为当前所述第一矩形的代表点；

步骤36，连接所述交点P₀、所述交点P_n和步骤35获得的每一所述第一矩形的代表点，获得新边界。

2.如权利要求1所述的封闭区域非结构化道路的数字地图更新方法，其特征在于，所述步骤4中，所述道路新增方法具体包括：

步骤41，找出步骤2处理后的所述轨迹数据与原始边界L₃的所有交点；其中，所述原始边界L₃为更新前地图的静态图中待更新原始道路的一侧原始边界；

步骤42，根据所述原始边界L₃中轨迹点的时间先后顺序，将所述交点进行排序，取出并连接排在第一个所述交点P₁和排在最后一个的所述交点P₃，得到线段在所述更新前地图的所在平面内构建二维平面坐标系X’O’Y’，原点为所述交点P₁，X’轴的正方向为向量的方向，Y’轴的正方向为X’轴的正方向逆时针旋转90度；

步骤43，将步骤2处理后的所述轨迹数据中的轨迹点的坐标转换成所述坐标系X’O’Y’下的所对应的坐标值；

步骤44，在所述坐标系X’O’Y’中的第一象限中构建第二矩形，所述线段为所述第二矩形的一条边，所述第二矩形中过P₁、且长度比所述轨迹数据的轨迹点中的最大y坐标值大第二预设值的另一条边重叠于所述Y’轴；

步骤45，找出所述第二矩形中所包含的所述轨迹点中距离X’轴最远的轨迹点，并将该轨迹点作为当前所述第二矩形的代表点P₂；

步骤46，根据线段及所述第二矩形的代表点P₂，构建新修道路。

3.如权利要求2所述的封闭区域非结构化道路的数字地图更新方法，其特征在于，所述步骤46中，若新修道路为直线型道路的情形下，过P₂朝所述X’轴的负方向作垂直于所述Y’轴的垂线段，该垂线段的中点为P₂，其一个端点为其与所述Y’轴的交点P₆，另一端点为P₇，分别用直线连接P₁和P₆以及连接P₃和P₇，再过P₂作线段的垂线，该垂线与线段的交点为P₈，直线段和为所述新修道路的边界，直线段为所述新修道路的中心线。