[发明专利]一种寻路方法、系统及存储介质和终端设备

权利要求书

1.一种寻路方法，其特征在于，包括：

显示当前应用的应用界面，所述应用界面包括：寻路触发接口；

响应于对所述寻路触发接口的操作，确定当前节点为起始节点，或为所述起始节点到终止节点之间的任一节点；

以所述起始节点为中心，在所述起始节点对应六边形网格的三个方向分别创建轴线，得到三个轴线，计算所述终止节点分别到所述三个轴线的距离，将距离最短对应轴线的方向的方向优先级设置为最低；

基于所述当前节点所在面的单元网格为六边形网格，确定搜索所述当前节点的后继节点的搜索方向；所述搜索方向包括所述当前节点的自然邻居节点方向，其中，如果所述当前节点的前置节点到当前节点再到某一邻居节点的路径是：所述当前节点的前置节点到某一邻居节点的所有路径中的最短但非唯一路径,且所述当前节点的前置节点到当前节点的方向优先级大于所述当前节点到某一邻居节点的方向优先级,则某一邻居节点为当前节点的自然邻居节点；

根据确定的搜索方向，在与所述当前节点对应的邻居节点中，搜索所述当前节点的后继节点；

根据所述搜索的后继节点，确定所述起始节点到终止节点之间的路径；

将所述起始节点到终止节点之间路径的路径信息显示到所述应用界面。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前节点所在面的单元网格为六边形网格，确定搜索所述当前节点的后继节点的搜索方向，具体包括：

确定所述搜索方向还包括：所述当前节点的强迫邻居节点方向，所述当前节点的前置节点到所述当前节点的方向。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前节点的自然邻居节点还包括：

如果所述当前节点的所有邻居节点都不是障碍点，且当前节点的前置节点到当前节点再到某一邻居节点的路径是：所述当前节点的前置节点到某一邻居节点的所有路径中最短且唯一的路径，则所述某一邻居节点为所述当前节点的自然邻居节点。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前节点的强迫邻居节点包括：

所述当前节点的某一邻居节点的邻居节点中有障碍点，且所述当前节点的前置节点到当前节点再到某一邻居节点的路径是：所述当前节点的前置节点到某一邻居节点的所有路径中的最短且唯一路径,则所述某一邻居节点为当前节点的强迫邻居节点。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述三个方向包括：水平方向，左上方向或右下方向，及左下或右上方向。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述终止节点分别到所述三个轴线的距离之后，还包括：

将距离最大对应轴线的方向的方向优先级设置为最高。

7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述确定的搜索方向，在与所述当前节点对应六边形网格相邻的六边形网格中，搜索所述当前节点的后继节点，具体包括：

在所述搜索方向确定与所述当前节点对应六边形网格在预置范围内的第一六边形网格；

当所述第一六边形网格满足预置的第一条件，确定所述第一六边形网格对应节点为所述当前节点的后继节点。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预置的第一条件包括如下任一条件：

所述第一六边形网格对应节点为第一类型跳点或第二类型跳点；

当所述当前节点对应六边形网格到第一六边形网格的方向是所述当前节点的强迫邻居节点方向；或者当所述当前节点对应六边形网格到第一六边形网格的方向是所述当前节点的前置节点到当前节点的方向,且所述第一六边形网格对应节点属于第三类型跳点。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，

当某一节点为起始节点或终止节点，则所述某一节点属于第一类型跳点；

当所述某一节点有强迫邻居节点，则所述某一节点属于第二类型跳点。