[发明专利]一种奶牛辅助饲喂机器人及辅助饲喂方法

权利要求书

1.一种奶牛辅助饲喂机器人，其特征在于：包括移动底盘（1）、控制系统（2）、安装在移动底盘（1）一侧的推料匀料装置（3）和图像采集系统（4）；

所述图像采集系统（4）将采集到的数据传输至所述控制系统（2）；

所述控制系统（2）根据采集到的数据规划所述移动底盘（1）的行进路径和控制所述推料匀料装置（3）进行推料；

所述推料匀料装置（3）包括丝杠连杆机构以及安装在丝杠连杆机构上的推料机构；所述丝杠连杆机构安装在所述移动底盘（1）的一侧，所述丝杠连杆机构包括滑块步进电机（301）、丝杠（302）、滑块（303）、直线导轨（304）以及安装在所述滑块（303）上的六杆机构；

所述六杆机构包括第一连杆(305)、第二连杆(306)、第三连杆（307）、第四连杆（308）和固定支架；所述六杆机构只有一个自由度，所述第一连杆(305)、第二连杆(306)、第三连杆（307）、第四连杆（308）依次连接，所述第一连杆(305)和所述第四连杆（308）的一端均固定在所述滑块（303）上，所述滑块（303）的位置决定整个六杆机构的位姿。

2.根据权利要求1所述的一种奶牛辅助饲喂机器人，其特征在于：所述滑块（303）安装在所述丝杠（302）上，所述滑块步进电机（301）与所述丝杠(302)连接；控制所述滑块步进电机（301）转动的圈数和方向，使所述滑块（303）在所述直线导轨（304）上来回移动，从而带动六杆机构运动。

3.根据权利要求1所述的一种奶牛辅助饲喂机器人，其特征在于：所述推料机构包括下推料板（309）、上推料板（311）、推料步进电机（312），所述下推料板（309）与所述上推料板（311）滑动连接；所述上推料板（311）固定在所述第三连杆（307）上；所述下推料板（309）在所述推料步进电机（312）的推动下相对所述上推料板（311）上下滑动；所述推料机构与所述移动底盘（1）的夹角能够改变。

4.根据权利要求3所述的一种奶牛辅助饲喂机器人，其特征在于：所述下推料板（309）的下边缘与所述上推料板（311）上边缘的高度差范围在25-30cm之间。

5.根据权利要求4所述的一种奶牛辅助饲喂机器人，其特征在于：所述图像采集系统（4）包括路况识别摄像头（401）、全景摄像头（402）、奶牛检测识别摄像头（403）；所述路况识别摄像头（401）安装在所述移动底盘（1）前部，朝移动底盘（1）的前进方向；所述奶牛检测识别摄像头（403）安装在所述移动底盘（1）前部，朝奶牛一侧；所述全景摄像头（402）通过支架安装在所述移动底盘（1）正上方，朝向地面。

6.根据权利要求5所述的一种奶牛辅助饲喂机器人，其特征在于：所述控制系统（2）包括安装有独立显卡的计算机、下位机、通讯模块。

7.一种用于权利要求6所述的辅助饲喂机器人的辅助饲喂方法，其特征在于，包括两个饲喂阶段，第一个阶段包括规划机器人的前进路线以及实现推料工作；第二个阶段用于控制推料机构与移动底盘（1）的夹角。