[发明专利]一种无铁心外转子无轴承永磁电机解耦控制器的构造方法

权利要求书

1.一种无铁心外转子无轴承永磁电机解耦控制器的构造方法，构造包含有无铁心外转子无轴承永磁同步电机的复合被控对象，复合被控对象以四个参考电流作为输入，以x，y方向的位移x_M，y_M和转速ω_e作为输出，其特征是还包括以下步骤：

步骤1)采用最小二乘支持向量机(31)加2个积分器和3个传递函数构造成最小二乘支持向量机广义逆(3)，最小二乘支持向量机广义逆(3)以所述的位移x_M、y_M的二阶导数和转速ω_e的一阶导数作为输入，输出的是四个参考电流

步骤2)最小二乘支持向量机广义逆(3)与所述的复合被控对象串联构成由第一个，第二个位移积分型伪线性子系统(41，42)和一个转速积分型伪线性子系统(43)组成的伪线性系统(4)，第一个位移积分型伪线性子系统(41)的输入是输出是位移x_M，第二个位移积分型伪线性子系统(42)的输入是输出是位移y_M；转速积分型伪线性子系统(43)的输入是输出是位移ω_e；

步骤3)第一位移调节器(54)串接在所述的第一个位移积分型伪线性子系统(41)之前，第二位移调节器(55)串接在所述的第二个位移积分型伪线性子系统(42)之前，转速调节器(56)串接在所述的转速积分型伪线性子系统(43)之前；第一，第二前置滤波器(51，52)和第三前置滤波器(53)的输入分别一一对应地为x，y方向的参考位移和参考转速输出对应地为滤波后的位移指令值和转速指令值所述的位移指令值与位移x_M作差得到x方向的位移误差e_x作为第一位移调节器(54)的输入，第一位移调节器(54)得到所述的位移指令值与位移y_M作差得到y方向的位移误差信号e_y作为第二位移调节器(55)的输入，第二位移调节器(55)得到所述的转速指令值与转速ω_e作差得到转速误差信号e_ω作为转速调节器(56)的输入，转速调节器(56)得到

第一，第二，第三前置滤波器(51，52，53)均为的滤波器，F_r(s)为前置滤波器的传递函数，ω_r为带宽参数，s为拉普拉斯算子；

第一，第二位移调节器(54，55)均为的PID调节器，K_PID为PID核参数，C_PID(s)为具有PID内核的位移调节器的传递函数，ω_c为期望带宽，s为拉普拉斯算子，λ为权重系数；

转速调节器(56)为的PI调节器，C_PI(s)为具有PI内核的转速调节器的传递函数，K_PI为PI核参数，ω_c为期望带宽，s为拉普拉斯算子。

2.根据权利要求1所述的一种无铁心外转子无轴承永磁电机解耦控制器的构造方法，其特征是：第一，第二前置滤波器(51，52)的带宽参数ω_r为50，第三前置滤波器(53)的带宽参数ω_r为500。

3.根据权利要求1所述的一种无铁心外转子无轴承永磁电机解耦控制器的构造方法，其特征是：所述的中的K_PID值为3，ω_c值为50，λ值为0.01。

4.根据权利要求1所述的一种无铁心外转子无轴承永磁电机解耦控制器的构造方法，其特征是：所述的中的K_PI值为5，ω_c值为500。