[发明专利]通过使用外部场景知识来改进探地雷达扫描

权利要求书

1.一种使用探地雷达(9)通过沿至少一个扫描轨迹(3b、3c)移动所述探地雷达(9)来对区域(12)进行扫描的方法，其特征在于，

通过对待扫描区域的图像应用对象检测技术，确定至少一个地标对象图像特征，

确定扫描区域坐标系中的与所述至少一个地标对象图像特征相对应的至少一个地标对象(1a、1b)的位置和/或类型，

通过使用至少一个地标对象(1a、1b)的所确定的位置和/或类型，确定所述待扫描区域中的至少一个候选地下资产(4a、4b、4c、4d、4e、4f)的候选位置和/或候选类型，以及

使用所述至少一个候选地下资产(4a、4b、4c、4d、4e、4f)的所述候选位置和/或所述候选类型，确定所述至少一个扫描轨迹(3b、3c)。

2.根据权利要求1所述的对区域(12)进行扫描的方法，其特征在于，

使用机器学习实时对象检测技术来执行对象检测，具体是通过将单个神经网络应用于所述待扫描区域的图像中的至少一个图像来执行的，其中，所述单个神经网络将其被应用于的所述至少一个图像划分成多个区域并且针对各个区域预测边界框和概率，其中，所预测的边界框由所预测的概率加权，并且所预测的边界框和概率对关于所述至少一个地标对象(1a、1b)的位置和类型的信息进行编码。

3.根据前述权利要求中任一项所述的对区域(12)进行扫描的方法，其特征在于，

所述至少一个候选地下资产(4a、4b、4c、4d、4e、4f)的所述候选位置和/或所述候选类型是通过使用基于规则的算法至少从所述至少一个地标对象(1a、1b)的所确定的位置和/或类型而确定的，其中，所述基于规则的算法对关于所述地标对象与对应的地下资产之间的关系的已知的工艺特定信息进行编码，具体地对建筑行业特定信息进行编码，其中，所述至少一个候选地下资产(4a、4b、4c、4d、4e、4f)的所述候选位置和/或所述候选类型是以几何和分类形式提供的，所述几何形式概括所述至少一个候选地下资产的空间位置和范围，并且所述分类形式概括所述至少一个候选地下资产的类型。

4.根据前述权利要求中任一项所述的对区域(12)进行扫描的方法，其特征在于，

所述至少一个候选地下资产(4a、4b、4c、4d、4e、4f)的所确定的候选类型包括与所述至少一个候选地下资产的至少一种材料有关的信息。

5.根据前述权利要求中任一项所述的对区域(12)进行扫描的方法，其特征在于，

所述至少一个扫描轨迹是按照优化所述至少一个候选地下资产(4a、4b、4c、4d、4e、4f)的至少一部分的可检测性的方式来确定的。

6.根据权利要求5所述的对区域(12)进行扫描的方法，其特征在于，

所述至少一个扫描轨迹与所述至少一个候选地下资产的至少所述一部分的主方向正交，具体地其中，所述主方向对应于被实现为地下管道的候选地下资产指向的方向，并且所述至少一个扫描轨迹具备起点和终点，和/或

所述至少一个扫描轨迹与所述至少一个候选地下资产的至少所述一部分的主方向成斜角，具体地其中，所述主方向对应于被实现为地下管道的候选地下资产的区段指向的方向，并且所述至少一个扫描轨迹具备起点和终点。

7.根据前述权利要求中任一项所述的对区域(12)进行扫描的方法，其特征在于，

确定多个扫描轨迹，其中，所述多个扫描轨迹具有不同的方向并且具有不同的长度。