[发明专利]内窥镜图像显示方法、装置及内窥镜手术辅助系统

说明书

本申请公开一种内窥镜图像显示方法、装置及内窥镜手术辅助系统，可满足用户对图像清晰度和全面性的要求。所述方法包括：在内窥镜的初始观察位置处，获取一个基础内窥镜图像，然后以初始观察位置为中心控制所述内窥镜在多个采集方向上移动，获取与基础内窥镜图像对应的多组填充内窥镜图像，每组填充内窥镜图像对应初始观察位置处的一个采集方向；将多组填充内窥镜图像按照采集方向分别依次填充到基础内窥镜图像上，生成一个基础全局图像；获取实时内窥镜图像，并在基础全局图像中检测出与实时内窥镜图像的相似区域，将实时内窥镜图像复制到基础全局图像中的相似区域，生成实时全局图像；将实时全局图像在虚拟现实头戴设备上进行投影显示。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体涉及一种内窥镜图像显示方法、装置及内窥镜手术辅助系统。

背景技术

内窥镜包含胸腔镜，腹腔镜，鼻腔镜，口腔镜，胃镜等，目前内窥镜手术的镜头分辨率通常最高支持到1080P*1920P，虽然也有少数高于此分辨率的内窥镜镜头，但是并不普及，且造价昂贵。4K乃至8K分辨率的内窥镜设备更为罕见。

据统计，大多数内窥镜的FOV(Field angle Of View，视场角)为90°至140°，这些FOV的内窥镜并无法支持全景拍摄。受限于FOV，内窥镜每次能在显示器上显示的范围十分有限，而向远处移动摄像头以查看全局图像必然会造成光源远离视野太暗，而且1080P*1920P的图像在拉大距离后无法满足观察所需的清晰度。

在实际应用场景下，医生经常遇到以下情况：想看的更清楚，必须把内窥镜镜头移近，观察区域变小；而想看的更多，必须把内窥镜镜头移远，清晰度变差，图像变暗。而医生经常需要查看清晰的全局图像以辅助判断手术方案，遇到观察范围过大时就必须反复移动镜头查看不同的局部，凭借记忆了解全局，因此如何能够直接查看到清晰的全局图像很有必要。而清晰的全局图像无疑需要更高的分辨率和更大的显示屏幕尺寸，目前内窥镜图像大多是在电脑显示屏上显示，显示屏的大小和分辨率有限，如果扩大屏幕尺寸就必须要求医生站到远离屏幕一定距离的位置才能全部查看。

因此可以看出，现有方案所采集的内窥镜图像无法同时满足用户对图像清晰度和全面性的要求。

发明内容

有鉴于此，本申请的主要目的在于提供了一种内窥镜图像显示方法、装置及内窥镜手术辅助系统，用于解决现有方案所采集的内窥镜图像无法同时满足用户对图像清晰度和全面性的要求的技术问题。

依据本申请的第一方面，提供了一种内窥镜图像显示方法，包括：

在内窥镜的初始观察位置处，获取一个基础内窥镜图像，然后以所述初始观察位置为中心控制所述内窥镜在多个采集方向上移动，获取与所述基础内窥镜图像对应的多组填充内窥镜图像，其中每组填充内窥镜图像对应所述初始观察位置处的一个采集方向且包括多帧填充内窥镜图像；

将所述多组填充内窥镜图像按照采集方向分别依次填充到所述基础内窥镜图像上，生成一个基础全局图像；

获取实时内窥镜图像，并在所述基础全局图像中检测出与所述实时内窥镜图像的相似区域，将所述实时内窥镜图像复制到所述基础全局图像中的所述相似区域，生成实时全局图像；

将所述实时全局图像在虚拟现实头戴设备上进行投影显示。

依据本申请的第二方面，提供了一种内窥镜图像显示装置，包括：

内窥镜图像获取电路，用于在内窥镜的初始观察位置处，获取一个基础内窥镜图像，然后以所述初始观察位置为中心控制所述内窥镜在多个采集方向上移动，获取与所述基础内窥镜图像对应的多组填充内窥镜图像，其中每组填充内窥镜图像对应所述初始观察位置处的一个采集方向且包括多帧填充内窥镜图像；

基础全局图像生成电路，用于将所述多组填充内窥镜图像按照采集方向分别依次填充到所述基础内窥镜图像上，生成一个基础全局图像；