[发明专利]炒菜机及其炒菜方法、控制器

权利要求书

1.一种炒菜机，其特征在于，包括：

机器人，所述机器人的顶端用于吊装设置，所述机器人的底端为输出端，所述机器人的输出端能够带动转向机构进行三轴运动；

转向机构，与所述机器人的输出端固定连接；

锅铲，包括手柄和铲板，所述手柄与所述转向机构连接；

其中，所述转向机构用于驱动所述手柄基于预设轴线转动。

2.根据权利要求1所述的炒菜机，其特征在于，所述转向机构包括：

连接架：

连接筒，设于所述连接架内并与所述手柄的末端连接，所述预设轴线为所述连接筒的径向轴线和/或轴向轴线，所述连接筒基于所述连接筒的径向轴线和/或所述连接筒的轴向轴线转动时所述锅铲同步随动。

3.根据权利要求2所述的炒菜机，其特征在于，所述转向机构还包括：

第一转轴，径向连接于所述连接筒，所述第一转轴具有与所述连接筒的直径同轴的第一轴线；

第一转向电机，与所述连接架相固定并与所述连接筒传动连接，所述第一转向电机用于驱动所述连接筒相对第二轴线作旋转运动，其中所述第二轴线与所述连接筒的直径同轴并与所述第一轴线垂直。

4.根据权利要求3所述的炒菜机，其特征在于，所述转向机构还包括第一连接座，所述第一连接座一端与所述第一转轴连接，另一端与所述第一转向电机连接。

5.根据权利要求4所述的炒菜机，其特征在于，所述第一连接座为U型座，所述U型座的开口端与所述第一转轴枢接，所述U型座的尾端与所述第一转向电机的输出端同步转动。

6.根据权利要求3所述的炒菜机，其特征在于，所述转向机构还包括：

第二转轴，径向连接于所述连接筒，所述第二转轴具有所述第二轴线，所述第二轴线与所述连接筒的直径同轴；

第二转向电机，与所述连接架相固定并与所述连接筒传动连接，用于驱动所述连接筒相对所述第一轴线作旋转运动。

7.根据权利要求6所述的炒菜机，其特征在于，所述转向机构还包括第二连接座，所述第二连接座一端与所述第二转轴连接，所述第二连接座另一端与所述第二转向电机连接。

8.根据权利要求7所述的炒菜机，其特征在于，所述第二连接座包括枢接连接的两个支臂，所述两个支臂的枢接位置与所述连接筒的轴线同轴。

9.根据权利要求2所述的炒菜机，其特征在于，所述转向机构还包括第三转向电机，所述第三转向电机设于所述连接筒的一端，用于驱动所述手柄相对所述连接筒的轴向轴线转动。

10.根据权利要求1所述的炒菜机，其特征在于，所述锅铲还包括缓冲件，所述缓冲件连接在所述铲板与所述手柄之间，或者所述缓冲件连接在所述手柄的柄身部位。

11.一种炒菜机的控制方法，所述炒菜机如权利要求1所述的炒菜机，其特征在于，所述炒菜机的控制方法包括：

调用预设炒菜程序；

根据所述预设炒菜程序控制所述炒菜机的锅铲基于预设轴线转动以执行对应的预设炒菜操作。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述预设炒菜程序控制所述炒菜机的锅铲执行对应的预设炒菜操作，包括：

根据所述预设炒菜程序，通过所述炒菜机的机器人带动转向机构和所述锅铲相对于锅体进行三维运动，和通过所述转向机构驱动所述锅铲基于预设轴线转动以调整所述锅铲的铲板的外缘相对于所述锅体的位姿，从而控制所述锅铲执行所述预设炒菜操作。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述预设炒菜操作包括：炒操作、抖操作、翻转操作、搅拌操作、整理操作和推炒操作、以及上述操作的任意组合。