[发明专利]用于障碍物接近检测的系统和方法

说明书

描述了用于响应于检测到车辆附近的对象而辅助车辆转向的实施例。描述的实施例包括：从图像捕获装置接收与车辆的行驶车道相对应的车道指示符的图像；基于该图像，确定与车道指示符相对于车辆的位置相对应的参考值；将每个参考值与用于定位在与车辆行驶方向相关的参考系中的点的值相关联；从雷达传感器接收车辆外部环境中对象的位置信息；基于值和位置信息，确定对象的分配车道；检测车辆的行驶车道到对象的分配车道的即将发生的改变；基于即将发生的改变生成转向控制值。

技术领域

本公开涉及车辆，并且尤其涉及用于检测车辆附近的障碍物的系统和方法。

背景技术

在过去的几十年中，车辆中乘员安全性的进步在减少死亡和受伤人数方面发挥了重要作用。这些进步包括被动安全性功能(例如，安全带、安全气囊、底盘结构设计等)以及主动安全性功能(例如，电子稳定性控制、防抱死制动系统、自适应巡航、自动制动系统等)。主动安全性功能对于避免碰撞或减轻碰撞的严重性至关重要。

通常，车辆设置有各种功能，以监测车辆附近的其他移动车辆的状况。这些功能可以使车辆能够检测其他车辆和障碍物的存在。这样的功能还可以响应于其他车辆或障碍物的各种状况而警告车辆的操作者或控制车辆的操纵。

发明内容

本公开大体上涉及用于检测车辆附近的障碍物的系统和方法。公开的实施例的一方面包括一种车辆的远距离对象检测系统。远距离对象检测系统包括处理器和存储器。存储器包括指令，这些指令在由处理器执行时使处理器：从图像捕获装置接收与车辆的行驶车道相对应的车道指示符的图像；基于该图像，确定与车道指示符相对于车辆的位置相对应的参考值；将每个参考值与用于定位在与车辆行驶方向相关的参考系中的点的值相关联；从雷达传感器接收车辆外部环境中对象的位置信息；基于值和位置信息，确定对象的分配车道；检测车辆的行驶车道到对象的分配车道的即将发生的改变；基于即将发生的改变生成转向控制值；以及基于转向控制值选择性地控制车辆的转向。

公开的实施例的另一方面包括一种用于响应于检测到车辆附近的对象而辅助车辆转向的方法。该方法包括从图像捕获装置接收与车辆的行驶车道相对应的车道指示符的图像。该方法还包括基于该图像，确定与车道指示符相对于车辆的位置相对应的参考值。该方法还包括将每个参考值与用于定位在与车辆行驶方向相关的参考系中的点的值相关联。该方法还包括从雷达传感器接收车辆外部环境中对象的位置信息。该方法还包括基于值和位置信息，确定对象的分配车道；检测车辆的行驶车道到对象的分配车道的即将发生的改变。该方法还包括基于即将发生的改变生成转向控制值。该方法还包括基于转向控制值选择性地控制车辆的转向。

公开的实施例的另一方面包括一种车辆的远距离对象检测系统。远距离对象检测系统包括雷达传感器和图像捕获装置。雷达传感器被配置为检测车辆外部环境中的对象。图像捕获装置被配置为捕获表示图像捕获装置的视场内的环境的图像。远距离对象检测系统还包括处理器；和存储器。存储器包括指令，这些指令在由处理器执行时使处理器：从图像捕获装置接收图像，其中，该图像是与车辆的行驶车道相对应的车道指示符；基于该图像，确定与车道指示符相对于车辆的位置相对应的参考值；将每个参考值与用于定位在与车辆行驶方向相关的参考系中的点的值相关联；从雷达传感器接收对象的位置信息；基于值和位置信息，确定对象的分配车道；检测车辆的行驶车道到对象的分配车道的即将发生的改变；基于即将发生的改变生成转向控制值；以及基于转向控制值选择性地控制车辆的转向。

在以下对实施例、所附权利要求书和附图的详细描述中公开了本公开的这些和其他方面。

附图说明

当结合附图阅读时，通过以下详细描述，本公开被最好地理解。要强调的是，根据惯例，附图的各种特征未按比例绘制。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸被任意地扩大或缩小。

图1大体上示出了根据本公开原理的车辆。

图2大体上示出了根据本公开原理的在弯曲道路上使用车辆前方的车道指示符位置来推断车辆后方的车道指示符的位置的情况。