[发明专利]快速可复用结构成型装置及方法

权利要求书

1.一种快速可复用结构成型装置，其特征是：包括工作台（1），工作台（1）上设有水平多关节机器人（2）和阵列针板（4），水平多关节机器人（2）上连接有拨动机构（3），拨动机构（3）包括连接盘（301），连接盘（301）上设有第一拨动头（302），阵列针板（4）包括多个可滑动的定位针柱（403），第一拨动头（302）用于拨动定位针柱（403）。

2.根据权利要求1所述一种快速可复用结构成型装置，其特征是：连接盘（301）上连接有第二拨动头（303），第二拨动头（303）直径比第一拨动头（302）直径小，拨动机构（3）还包括旋转轴（305）、连接块（306）和电机（311），连接块（306）与水平多关节机器人（2）连接，旋转轴（305）与连接块（306）转动套接，旋转轴（305）一端与连接盘（301）套接，电机（311）通过旋转轴（305）驱动连接盘（301）旋转。

3.根据权利要求2所述一种快速可复用结构成型装置，其特征是：拨动机构（3）还包括行星减速器（310）和安装板（312），电机（311）与行星减速器（310）连接，行星减速器（310）通过安装板（312）与连接块（306）连接，行星减速器（310）轴端连接有第二齿轮（309），旋转轴（305）上套接有第一齿轮（308），第一齿轮（308）与第二齿轮（309）啮合转动，旋转轴（305）上还套接有锁紧环（307）。

4.根据权利要求1所述一种快速可复用结构成型装置，其特征是：阵列针板（4）还包括阻尼箱（401），阻尼箱（401）中设有多个针柱套（402），针柱套（402）与定位针柱（403）滑动套接，阻尼箱（401）两侧设有定位板（404），定位针柱（403）穿过定位板（404）。

5.根据权利要求4所述一种快速可复用结构成型装置，其特征是：阻尼箱（401）中还设有气腔（405），阻尼箱（401）上还设有单向气阀（406），单向气阀（406）与气腔（405）连通。

6.根据权利要求5所述一种快速可复用结构成型装置，其特征是：阻尼箱（401）一端还设有调整腔（411），调整腔（411）与气腔（405）连通，调整腔（411）中滑动连接有柱塞（407），柱塞（407）外圈套有密封圈（408），气腔（405）一端还连接有端盖（409），端盖（409）中螺纹连接有调整顶丝（410），调整顶丝（410）穿过端盖（409）抵靠在柱塞（407）上。

7.根据权利要求1所述一种快速可复用结构成型装置，其特征是：阵列针板（4）下方设有底架（10），底架（10）上设有定位销（1001），定位销（1001）与阵列针板（4）连接，还设有多个手旋螺丝（11），手旋螺丝（11）穿过阵列针板（4）抵靠在定位销（1001）上。

8.根据权利要求1所述一种快速可复用结构成型装置，其特征是：还包括第一相机（8）和第一背板（6），第一相机（8）和第一背板（6）分别设在阵列针板（4）两侧，阵列针板（4）另外两侧分别设有第二相机（9）和第二背板（7）。

9.根据权利要求1所述一种快速可复用结构成型装置，其特征是：第一拨动头（302）做水平和竖直方向复合的连续运动，第一拨动头（302）底端或侧面接触定位针柱（403）顶端使定位针柱（403）上下滑动。

10.根据权利要求1~9任意一项所述一种快速可复用结构成型装置的成型方法，其特征是：

S1、对主动脉进行CT或核磁扫描，获得的带影像数据的DICOM文件；

S2、对DICOM文件进行处理，提取有用部分数据，并转化为三维数字化软件中间格式；

S3、利用三维加工软件处理中间格式文件，生成加工路径代码文件；

S4、将路径代码文件导入水平多关节机器人（2）的控制软件，控制连接盘（301）转动，切换第一拨动头（302）到工作位置；

S5、利用单向气阀（406）向气腔（405）充入气体，气压使针柱套（402）抱紧定位针柱（403），形成一定的摩擦阻力；

S6、旋转调整顶丝（410）改变柱塞（407）位置，使气腔（405）中气压随之变化以调整摩擦阻力到合适值；

S7、启动水平多关节机器人（2），水平多关节机器人（2）带动第一拨动头（302）按照路径代码连续移动并拨动路径上的定位针柱（403），使定位针柱（403）向下移动；

S8、第一次路径加工代码执行完毕后，抬起第一拨动头（302），将第二拨动头（303）切换到工作位置，执行第二次路径程序代码，第二次路径程序代码的路径密度大于第一次路径加工代码的路径密度；

S9、第二拨动头（303）拨动路径上的定位针柱（403）并使定位针柱（403）下移，二次路径程序代码执行完毕后，抬起第二拨动头（303）；

S10、利用第一相机（8）和第二相机（9）拍照，检测定位针柱（403）下降高度，将不同定位针柱（403）的高度值与理论数据比对，若正确则旋转调整顶丝（410），加大气腔（405）中气压，锁紧定位针柱（403）；

S11、取下阵列针板（4），将阵列针板（4）放到定型装置上，定位针柱（403）下端下压定型装置，使定型装置形成一定形状；

S12、将定型装置消毒处理；

S13、将主动脉支架放在定型装置中，标记主动脉支架在分支口的位置；

S14、在标记位置开窗。