[发明专利]增强的传感器操作

说明书

本公开提供了“增强的传感器操作”。一种计算机被编程为利用描述第一多个对象的固定基础设施传感器收集第一数据，所述第一数据包括至少一个可移动车辆；识别所述第一多个对象中每一者的相应的第一边界框；并且接收来自所述车辆的包括描述第二多个对象的第二数据的消息，由此至少一个对象包括在所述第一多个对象和所述第二多个对象中。所述计算机识别所述第二多个对象中每一者的相应的第二边界框。所述计算机针对所述第一多个对象和所述第二多个对象两者中的每个对象识别第一边界框和第二边界框的相应的重叠区域。在确定所述重叠区域的平均值低于阈值后，所述计算机将所述第一数据的坐标变换为所述第二数据的坐标。

技术领域

本公开总体上涉及车辆传感器。

背景技术

车辆可以配备有计算机、网络、传感器和控制器以获取关于车辆环境的数据。车辆计算机可以使用所获取的数据来操作车辆部件。车辆传感器可以提供关于车辆环境的数据，例如涉及在车辆环境中要行驶的路线和要避开的对象的数据。此外，车辆可以从一个或多个外部源(例如，中央服务器、安装到基础设施的传感器等)接收数据。

发明内容

一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器包括可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：利用固定基础设施传感器收集描述第一多个对象的第一数据，所述第一数据包括至少一个可移动车辆；识别包括所述至少一个可移动车辆的所述第一多个对象中每一者的相应的第一边界框；从所述至少一个车辆接收消息，所述消息包括描述第二多个对象的第二数据，由此至少一个对象包括在所述第一多个对象和所述第二多个对象中；识别所述第二多个对象中每一者的相应的第二边界框；针对包括在所述第一多个对象和所述第二多个对象两者中的每个对象，从所述第一数据和所述第二数据识别第一边界框和第二边界框的相应的重叠区域；并且在确定所述重叠区域的平均值低于阈值后将所述第一数据的坐标变换为所述第二数据的坐标。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：生成变换矩阵，所述变换矩阵针对包括在所述第一多个对象和所述第二多个对象中的所述对象中的一者将所述第一数据的所述坐标变换为所述第二数据的所述坐标；以及根据所述变换矩阵对所述第一数据的坐标进行变换。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：利用基础设施传感器收集新的第一数据，所述新的第一数据描述包括至少一个车辆的新的第一多个对象，以及从所述至少一个车辆接收描述新的第二多个对象的包括新的第二数据的新消息；生成第二变换矩阵，所述第二变换矩阵针对包括在所述新的第一多个对象和所述新的第二多个对象中的至少一个对象将所述新的第一数据的坐标变换为所述新的第二数据的坐标；以及利用所述变换矩阵或所述第二变换矩阵中具有所述第一边界框和所述第二边界框的最大重叠区域的所述一个矩阵对由所述基础设施传感器收集的所述第一数据的所述坐标进行变换。

所述变换矩阵可以是将来自所述第一数据的第一位置和第一航向角映射到来自所述第二数据的第二位置和第二航向角的矩阵。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：从多个车辆接收多个消息，直到接收到关于所述第一多个对象中每一者的第二数据为止。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：从所述多个对象中每一者周围的所述第一边界框和所述第二边界框的所述重叠区域识别最大重叠区域，以及当所述最大重叠区域低于阈值时对所述第一数据的坐标进行变换。

所述第一边界框和所述第二边界框中的每一个可以是包括描述所述第一多个对象和所述第二多个对象两者中的所述对象中的仅一者的数据的边界。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在确定所述第二数据包括识别出所述第一数据中未识别出的对象的数据后对所述第一数据的所述坐标进行变换。