[发明专利]基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人

权利要求书

1.一种基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人，其特征在于，包括头部(1)、前身(4)、电源(5)、腰部(12)、后身(11)、尾巴(8)、右前腿(2)、左前腿(13)、右后腿(6)、左后腿(10)、第一舵机(3)、第二舵机(7)、第三舵机(9)、第四舵机(14)、第一足部(19)、第二足部(29)、第三足部(40)、第四足部(47)；

所述左前腿(13)和右前腿(2)通过第一悬臂梁(15)及第二悬臂梁(25)与前身(4)连接，所述左后腿(10)和右后腿(6)通过第三悬臂梁(33)和第四悬臂梁(49)与后身(11)连接，所述前身(4)与后身(11)通过球形关节与腰部(12)连接，所述电源(5)安装于腰部(12)上，所述头部(1)与尾巴(8)分别安装于前身(4)与后身(11)上，所述第一足部(19)与左前腿(13)连接，所述第二足部(29)与右前腿(2)连接，所述第三足部(40)与左后腿(10)连接，所述第四足部(47)与右后腿(6)连接；

所述左前腿(13)、右前腿(2)、左后腿(10)、右后腿(6)结构相同，其中，所述左前腿(13)包括第五从动节(16)、第一中间节(17)、第五中间节(18)、第一足部(19)、第九从动节(20)、第一从动节(21)、第一传动节(22)、第一原动节(23)；所述第一从动节(21)通过第九从动节(20)与第五中间节(18)连接；所述第一原动节(23)通过第一传动节(22)与第五中间节(18)连接；所述第五从动节(16)通过第一中间节(17)与第一从动节(21)和第一传动节(22)的连接轴连接；所述第五中间节(18)与第一足部(19)连接；所述第一从动节(21)及第五从动节(16)通过第一悬臂梁(15)与前身(4)连接；

所述右前腿(2)、左前腿(13)、右后腿(6)、左后腿(10)各节连接处均为转动副连接，铰接而成。

2.根据权利要求1所述的基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人，其特征在于，所述左前腿(13)与左后腿(10)的弯曲方向相反，所述右前腿(2)与右后腿(6)的弯曲方向相反。

3.根据权利要求2所述的基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人，其特征在于，所述左前腿(13)与右前腿(2)，左后腿(10)与右后腿(6)的腿部原动节安装角度相差180°，左右同侧的腿部原动节安装角度为0°。

4.根据权利要求1所述的基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人，其特征在于，所述第一足部(19)、第二足部(29)、第三足部(40)、第四足部(47)由细微的吸附刚毛(51)、双晶片驱动器(52)、导向凹槽(53)三层结构构成，所述双晶片驱动器(52)用于在受到电压时通过弯曲使足部的脚趾部分沿与所述导向凹槽(53)垂直的方向弯曲，以使吸附刚毛(51)与墙体剥落。

5.根据权利要求4所述的基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人，其特征在于，所述吸附刚毛(51)的单根刚毛为截面呈六角形状的柱状结构，由聚二甲基硅氧烷制成，排与排之间交错排布。